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摘要：本发明公开了一种基于偏置比例导引的多智能体时空精准协同控制方法，属于多智能体协调控制领域，包括以下步骤：S1、构建相对运动学模型，并构建多智能体的网络通信结构；S2、根据多智能体和目标位置信息生成虚拟导引点；S3、给各智能体分配各自跟踪虚拟导引点；S4、设计带有终端视线角约束的智能体法向加速度控制，并使用误差反馈设计智能体切向加速度控制；S5、实时更新网络通信结构中各智能体状态信息，并更新各智能体法向加速度和切向加速度，以使各智能体同时到达对应虚拟导引点。本发明采用上述基于偏置比例导引的多智能体时空精准协同控制方法，能够自主协调各智能体剩余时间最终达到一致，从而实现终端时刻一致。
主权项：1.一种基于偏置比例导引的多智能体时空精准协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据智能体与目标的相对运动关系构建相对运动学模型，并构建多智能体的网络通信结构；S2、通过信息交互得到多智能体中所有智能体的位置信息，并根据多智能体和目标位置信息生成虚拟导引点，虚拟导引点位于目标感知范围边界；S3、根据各智能体和虚拟导引点位置信息，给各智能体分配各自跟踪虚拟导引点；S4、根据S1构建的相对运动学模型和多智能体的网络通信结构，使用偏置比例导引方法设计带有终端视线角约束的智能体法向加速度控制，并使用误差反馈设计智能体切向加速度控制；S5、实时更新网络通信结构中各智能体状态信息，并根据各智能体与虚拟导引点的实时位置关系更新各智能体法向加速度和切向加速度，以使各智能体同时到达对应虚拟导引点。
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 基于偏置比例导引的多智能体时空精准协同控制方法
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