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摘要：本发明公开一种无人矿卡车与有人车辆混编调度方法、装置、系统及介质，该方法包括：实时接收目标控制区域内的各有人驾驶车辆与无人驾驶矿卡车发送的定位信息以及附近障碍物信息；根据目标控制区域内各类车辆的定位信息，以装载作业效率最大、空车行程最小以及整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优为目标调度各无人、有人驾驶矿卡车，并分别为各调度的矿卡车规划行驶路径；在各矿卡车按照规划的行驶路径执行作业的过程中，判断各车辆是否会发生行驶冲突，如果是则控制向存在行驶冲突的车辆发送预警信息。本发明能够高效、安全可靠地实现无人矿卡车与有人车辆的混合调度。

主权项：1.一种无人矿卡车与有人车辆混编调度方法，其特征在于，该方法包括：实时接收目标控制区域内各类型车辆发送的定位信息以及各无人驾驶矿卡车发送的附近的障碍物信息，车辆类型包括有人驾驶车辆以及无人驾驶矿卡车，所述有人驾驶车辆包括有人驾驶矿卡车以及有人驾驶协同辅助车辆；根据实时接收到的目标控制区域内各类车辆的定位信息，综合以装载作业效率最大、空车行程最小以及整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优为目标，并为各目标分别分配对应的权重系数，将各目标加权后构建形成目标函数，按照构建的目标函数调度各无人驾驶矿卡车、有人驾驶矿卡车，并分别为各调度的无人驾驶矿卡车规划行驶路径，所述空车行程为有人驾驶矿卡车、无人驾驶矿卡车空载时行驶的路程，所述装载作业效率最大的目标使用目标控制区域内各条路径上无人驾驶矿卡车与有人驾驶车辆的总车流量、在各工作区域内无人驾驶矿卡车与有人驾驶矿卡车需等待时间构建出对应的计算模型，以使得整体矿卡车的等待时间最小化，所述整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优的目标使用各条路径上无人驾驶矿卡车流量、有人驾驶矿卡车流量构建出对应的计算模型，以使得整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优；所述装载作业效率最大的目标对应的计算模型为： 其中，表示第i条路径上的矿卡车等待时间，表示第i条路径上的总车流量，总车流量即每条路径上的车辆数，N表示路径总数；所述空车行程最小的目标使用目标控制区域内各条路径上的空车行程距离、空车路径上的车辆数构建出所有路径上空车行驶的总距离计算模型，由包含有所述所有路径上空车行驶的总距离计算模型的目标函数最小时对应所述空车行程最小的目标，包含有所述所有路径上空车行驶的总距离计算模型为： 其中，表示第i条路径的空车行程距离，表示第i条路径上的空车流量，空车流量即每条空车路径上的车数；所述整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优的目标对应的计算模型为： 其中，表示第i条路径上的无人驾驶矿卡车流量，表示第i条路径上的有人驾驶矿卡车流量；在各无人驾驶矿卡车按照规划的行驶路径执行作业的过程中，根据接收到的各类车辆的定位信息以及障碍物信息判断各无人驾驶矿卡车是否会与其他车辆或障碍物发生行驶冲突，如果是则控制向存在行驶冲突的车辆发送预警信息，并根据实时上传的障碍物信息和规划路径动态调整矿卡的行驶轨迹；还包括设置装卸区连续作业约束、电铲采装能力约束、矿石产量约束、混编调度安全距离约束中任意一种或多种，所述装卸区连续作业约束为矿卡车在装载区、卸载区连续作业时需满足的约束条件，所述电铲采装能力约束为各台电铲采掘能力需满足的约束，所述矿石产量约束为各台电铲的总产量需要满足的约束条件，所述混编调度安全距离约束为有人驾驶矿卡车与无人驾驶矿卡车之间安全距离需满足的约束条件；所述装卸区连续作业约束为： ；其中，表示进入第p个电铲装载区、破碎站卸煤区、排土区的路径数，No表示由电铲装载区、破碎站卸煤区、排土区的发出矿卡车的路径数，表示进入第p个电铲装载区、破碎站卸煤区、排土区的无人驾驶矿卡车流量，表示进入第p个电铲装载区、破碎站卸煤区、排土区的有人驾驶矿卡车流量，表示第q条路径发出的无人驾驶矿卡车流量，表示第q条路径发出的有人驾驶矿卡车流量；所述电铲采装能力约束为： ；其中，表示第k台电铲发出车流的路径数，表示第l条路径发出的无人驾驶矿卡车流量，表示第l条路径发出的有人驾驶矿卡车流量，表示第k台电铲的最大采掘速率；所述矿石产量约束为： 其中，M表示电铲数量，表示第k台电铲的产量，表示计划产量；所述混编调度安全距离约束为： 其中，表示第i条路径上的有人驾驶矿卡车与第j条路径上的无人驾驶矿卡车之间的距离，表示安全距离的最小值。

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