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摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，具体为基于视觉SLAM的四旋翼飞行器控制系统；包括：环境感知模块、服务器、飞行控制模块；通过对四旋翼飞行器所处环境的风速和气压进行综合分析以衡量其对四旋翼飞行器产生的影响，据此生成校对控制指令；当接收到校对控制指令时则通过依据环境状态调整飞行姿势和旋翼转速以使得四旋翼飞行器能够适应不同风速和气压条件下的飞行环境，再依据发送环境重复感知指令并根据调整需求指数进行反复调整，使四旋翼飞行器更及时地对环境变化做出调整，保持稳定的飞行状态；实现了更精细的飞行调整、增强的环境适应性、更快的调整响应速度以及完整的自动化飞行调整流程，能够降低操作的复杂性，提高了飞行器的智能化和自主性。

主权项：1.基于视觉SLAM的四旋翼飞行器控制系统，包括服务器、环境感知模块和飞行控制模块；其特征在于：服务器通过与视觉传感器进行通信连接以获取环境的视觉信息，利用SLAM算法处理视觉信息以实时构建环境地图并实时定位四旋翼飞行器的位置；环境感知模块基于环境信息对四旋翼飞行器所处环境进行实时波动分析以确定其对四旋翼飞行器的飞行的影响程度，并据此生成校对控制指令发送至飞行控制模块；飞行控制模块接收到校对控制指令时，则基于四旋翼飞行器所处的环境状态进行分解分析以得到调控参数，并按照其调整参数对四旋翼飞行器进行飞行调整；具体为：步骤一：调取当前时刻对应的表现风速矢量，并将其沿着旋翼坐标轴进行分解可得关于四个旋翼轴的标量记为旋翼标量，其中旋翼标量分别为、、和，表现风速矢量在竖直方向上的分解标量为BZi；调取表现风速矢量的方向，并据此生成四旋翼飞行器的抵抗姿势，其抵抗姿势与表现风速矢量的方向相反；获取当前四旋翼飞行器旋转平面的倾斜角度以及抵抗姿势的旋转平面的倾斜角度，并将两者进行差值计算得到倾斜角调整值，将当前四旋翼飞行器的倾斜角度经过倾斜角调整值进行调整以后即可转变为抵抗姿势；步骤二：调取当前时刻四旋翼飞行器于各检测点处的气压，将四旋翼飞行器机身表面的各检测点按照其所处位置分别划分至对应的旋翼电机，由此可得各旋翼电机对应的气压，并将其分别进行均值计算得到各旋翼电机对应的归属气压记为AQi、BQi、CQi和BQi；利用设定的公式进行计算得到各旋翼电机的调整转速RA、RB、RC和RD，其中d1、d2、d3、d4、d5、d6、d7、d8分别为设定的比例系数，δA、δB、δC、δD分别为旋翼电机A、旋翼电机B、旋翼电机C和旋翼电机D的转速转换系数，HA、HB、HC、HD分别为标准旋翼电机A、B、C和D标准转速下的标准气压；将倾斜角调整值、各旋翼电机的转速作为调整参数，并按照其调整参数对四旋翼飞行器进行飞行调整；步骤三：每经过一次调整，则发送环境重复感知指令至环境感知模块以得到调整需求指数，当调整需求指数大于设定调整阈值时则重复步骤一至步骤二进行四旋翼飞行器的飞行调整，直至需求指数小于或等于设定的调整阈值时，则维持当前飞行状态即可。

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百度查询： 四川大学 基于视觉SLAM的四旋翼飞行器控制系统