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摘要：本发明提供基于智能感知、图像识别和无基准站差分GPS定位技术的智能界桩，所述智能界桩包括监控模块，所述监控模块内嵌在智能界桩的内部；感应模块，所述感应模块内嵌在智能界桩的内部；传输模块，所述传输模块为无线传输组件，内嵌在智能界桩的内部；定位模块，所述智能界桩的内部安装有GPS北斗定位模块，并采用无基准站差分定位技术，所述传输模块采用内置或外置供电的方式为网络传输模块供电，所述传输模块采用高带宽、低时延模式实时将各种监测信息传输至云端智能界桩管理系统，方便云端计算分析数据，优点为不仅能准确的对河湖划界、简化定位设施设备，而且提高定位灵活性。

主权项：1.基于无基站差分GPS定位的河湖智能界桩，其特征在于：所述智能界桩包括监控模块，所述监控模块内嵌在智能界桩的内部；感应模块，所述感应模块内嵌在智能界桩的内部；传输模块，所述传输模块为无线传输组件，内嵌在智能界桩的内部；定位模块，所述智能界桩的内部安装有GPS北斗定位模块，并采用无基准站差分定位技术；所述智能界桩通过NB-IoT网络或4G5G网络，实时精准反馈界桩周围环境、动态等信息，并同步传输至智能界桩监控管理系统；所述智能界桩的内部安装有感知震动或倾斜的监测模块，同时内嵌水位检测、桩体淹没检测等组件，当界桩检测到自身角度发生倾斜、位置发生变化、桩体被河水淹没等异常状态时，通过数据端口、电子锅自动同步信息将加速度计参数、水平仪参数、定位坐标传送至河湖管理智能界桩监控系统，并发出警戒指令，及时通知管理人员到达现场巡检或处理，所述智能界桩内置监控探头，用于固定时间间隔采集桩体周围环境图片并实时传输至河湖管理智能界桩监控系统；所述无基准站差分定位技术中差分定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系；差分定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系，定位精度比单点定位高，无基准站差分GPS定位方法不需要设置地面基准站，在界桩设置过程中利用主界桩代替地面基准站，进行实时数据校准，无基准站差分GPS定位：主界桩和从界桩收到第j颗卫星的伪矩用和表示，两界桩观测同一卫星的伪矩差为： 式中：为GPS在卫星系坐标，xi,yi,zi为用户位置在卫星系坐标，和表示主界桩和从界桩接收到第j颗卫星的伪矩，δtu,r和δtb,r为卫星和接收机的钟差，其中主从界桩接收误差为δd＝cδtu,r-δtb,r，和为观测随机误差，能收到公共卫星的情况下，用最小二乘法求两个相邻界桩在地心坐标系的位置，设主界桩与从界桩的位置分别为xi,yi,zi和xi’,yi’,zi’且i＝b，u，在xi,yi,zi处展开式1-1得： 主界桩伪距减从机伪距得： 其中:δρi＝δxi,δyi,δziT，观测权值为p，从界桩所产生的误差与主机有关，主界桩定位误差随从机误差变化，主界桩产生的定位误差只影响从机误差，经过无基准站差分GPS定位方法。

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百度查询： 华北水利水电大学 基于无基站差分GPS定位的河湖智能界桩及监控系统