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摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种仿生机器鱼，包括：线驱动鱼尾机构，包括仿鱼尾结构和拉线，拉线与仿鱼尾结构连接，且拉线连接于连线器，连线器用于通过摆动实现对拉线的来回拉动以实现仿鱼尾结构的摆动；驱动机构和传动机构，驱动机构包括电机，电机连接于壳体组件，电机的输出轴与传动机构连接，传动机构与连线器连接，传动机构用于将输出轴的转动转换为摆动以带动连线器摆动。本发明提供的仿生机器鱼，通过传动机构将电机输出轴的圆周转动转化为摆动，进一步利用拉线将传动机构输出的摆动传递至鱼尾，实现仿鱼尾结构的仿鱼摆动，能够释放电机的性能，有利于实现线驱动机器鱼的高频运动。
主权项：1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括：壳体组件；线驱动鱼尾机构，包括仿鱼尾结构和拉线，所述仿鱼尾结构连接于所述壳体组件，所述拉线与所述仿鱼尾结构连接，且所述拉线连接于连线器，所述连线器用于通过摆动实现对所述拉线的来回拉动以实现所述仿鱼尾结构的摆动；驱动机构和传动机构，所述驱动机构包括电机，所述电机连接于所述壳体组件，所述电机的输出轴与所述传动机构连接，所述传动机构与所述连线器连接，所述传动机构用于将所述输出轴的转动转换为摆动以带动所述连线器摆动；所述传动机构包括偏心轴、连接轴和摆杆，所述偏心轴的一端设有连接部，所述连接部套设于所述输出轴且与所述输出轴一体转动连接，所述偏心轴的轴向与所述输出轴的轴向平行，所述连接轴沿轴向设有贯穿的滑槽，所述偏心轴的另一端滑动设于所述滑槽，所述连接轴与所述摆杆转动连接，所述摆杆与所述连线器一体转动连接。
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百度查询： 中国科学院自动化研究所 一种仿生机器鱼
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