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摘要：本发明涉及一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，包括依次连接的固定基座、肩部关节、第一解耦机构、第一臂杆、肘部关节、第二臂杆和腕部关节。所述的绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂为绳驱多关节被动解耦的串联肩关节机构，能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。

主权项：1.一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的固定基座（1）、肩部关节（2）、第一解耦机构（3）、第一臂杆（4）、肘部关节（5）、第二臂杆（6）和腕部关节（7）；所述肩部关节（2）具有三个自由度，所述肩部关节（2）包括肩一回转关节（201）、肩二俯仰关节（202）和肩三回转关节（203），所述肩一回转关节（201）连接在所述固定基座（1）上；所述第一解耦机构（3）具有一个回转自由度，所述第一解耦机构（3）连接在所述肩部关节（2）的肩二俯仰关节（202）和肩三回转关节（203）之间，所述第一解耦机构（3）用于解耦后端绳索；所述肘部关节（5）具有一个自由度，所述第一臂杆（4）的末端和所述第二臂杆（6）的起始端分别与所述肘部关节（5）连接；所述腕部关节（7）具有三个自由度，所述腕部关节（7）与所述第二臂杆（6）的末端连接；所述固定基座（1）上设置有第二解耦机构（8），所述第二解耦机构（8）具有两个自由度，所述第二解耦机构（8）连接在所述固定基座（1）和所述肩部关节（2）之间；还包括驱动源（9），所述驱动源（9）包括第一驱动源（91）、第二驱动源（92）、第三驱动源（93）、第四驱动源（94）、第五驱动源（95）、第六驱动源（96）、第七驱动源（97）；所述第一驱动源（91）、所述第二驱动源（92）和第三驱动源（93）设置在所述固定基座（1）上，所述第一驱动源（91）、所述第二驱动源（92）和第三驱动源（93）用于驱动所述肩部关节（2）运动；所述第四驱动源（94）设置在所述固定基座（1）上，所述第四驱动源（94）用于驱动所述肘部关节（5）运动；所述第五驱动源（95）和所述第六驱动源（96）设置在所述第一臂杆（4）上，所述第七驱动源（97）设置在腕部关节支架上，所述第五驱动源（95）、所述第六驱动源（96）和所述第七驱动源（97）用于驱动所述腕部关节（7）运动；所述肘部关节（5）包括第一驱动绕线轮（501）、第二驱动绕线轮（502）、耦合绕线轮（503）、耦合驱动绳（504）、解耦绕线轮（505）、肘部关节支架（506）、肘部关节连杆（507）和肘部回转轴（508），所述耦合驱动绳（504）呈“8”字绕线，驱动源通过传动绳驱动所述肘部关节（5）产生纯滚动运动，从而带动所述第二臂杆（6）相对于所述第一臂杆（4）运动，通过所述肘部关节（5）的绳长保持不变，实现对腕部关节驱动绳（411）的解耦；所述第一解耦机构（3）包括驱动齿轮（21）、随动齿轮（22）、固定齿轮（23）、传动轴（24）、肩部耦合绕线轮（25）、随动支架（26）、随动滑轮组（27）、固定耦合绕线轮（28）；所述驱动齿轮通过所述传动轴连接在肩三回转关节（203）上，所述肩部耦合绕线轮通过轴承连接于传动轴上，所述随动齿轮通过轴承连接固定在所述随动支架上，所述随动支架通过轴承连接在传动轴上，所述随动滑轮组固定在所述随动支架上，所述随动滑轮组绕所述传动轴转动，所述固定齿轮和所述固定耦合绕线轮固定在肩二俯仰关节（202），所述固定耦合绕线轮与所述传动轴通过轴承连接。

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