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摘要：本发明公开了一种自适应料件抓手，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述连杆底部分别设置有两个固定座，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面。通过上述方式，本发明所述的自适应料件抓手，能同时适应外形含有平面、斜面、锥面以及不同外径尺寸的料件，减少了生产过程中抓手的数量和更换抓手的耗时问题。

主权项：1.一种自适应料件抓手，其特征在于，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述移动座相对设置在双向伸缩驱动装置的两端，所述连杆设置在移动座上并向下延伸，所述连杆底部分别设置有两个固定座，两个固定座呈V形夹角分布，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座内设置有与第一摆臂对应的第一摆动槽，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座设置在上下摆动座正面，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座中设置有与第二摆臂对应的第二摆动槽，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面，所述第一摆动槽上部和下部分别与第一摆臂表面留有一定间隙，使得第一摆臂上下自适应摆动，所述第二摆动槽两侧为开口结构，使得第二摆臂左右自适应摆动。

全文数据：一种自适应料件抓手技术领域本发明涉及料件抓取技术领域，特别是涉及一种自适应料件抓手。背景技术料件的外形多种多样，外径尺寸大多也不一样，而且外形含有平面、斜面和锥面，给抓取工作带来了困难。现有的抓手技术中，一个料件需要配备一种特制的夹手，通常不存在通用性。对于品种不一的料件，生产工作中会导致需要很多特制的夹手，无形中增加了生产和仓储的成本，一旦换料件，就需要跟着更换抓手，增加了制作和更换夹手的工作量。发明内容本发明主要解决的技术问题是提供一种自适应料件抓手，增加对料件外形的适应性，减少料件生产过程中对抓手的需求数量。为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种自适应料件抓手，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述移动座相对设置在双向伸缩驱动装置的两端，所述连杆设置在移动座上并向下延伸，所述连杆底部分别设置有两个固定座，两个固定座呈V形夹角分布，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座内设置有与第一摆臂对应的第一摆动槽，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座设置在上下摆动座正面，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座中设置有与第二摆臂对应的第二摆动槽，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面。在本发明一个较佳实施例中，所述双向伸缩驱动装置包括安装座及反向设置在安装座上的两个单头气缸。在本发明一个较佳实施例中，所述双向伸缩驱动装置为双头夹缸。在本发明一个较佳实施例中，所述夹持块正面设置有弧形槽，所述弧形槽中设置有阶梯孔，所述阶梯孔中设置有与左右摆动座相连接的螺钉。在本发明一个较佳实施例中，所述第一摆动槽上部和下部分别与第一摆臂表面留有一定间隙，使得第一摆臂上下自适应摆动。在本发明一个较佳实施例中，所述第二摆动槽两侧为开口结构，使得第二摆臂左右自适应摆动。在本发明一个较佳实施例中，所述夹持块为橡胶块，所述夹持块上下间隔设置在左右摆动座的正面。在本发明一个较佳实施例中，所述移动座、连杆和固定座为一体化结构或者螺栓固定的分体结构。本发明的有益效果是：本发明指出的一种自适应料件抓手，特别采用了上下摆动座和左右摆动座，可以在夹持过程中，根据料件的外形，进行微幅的上下和左右摆动，能同时适应外形含有平面、斜面、锥面以及不同外径尺寸的料件，可以安装在机械手臂上，进行抓手的灵活抓取，减少了生产过程中抓手的数量和更换抓手的耗时问题，有利于提升工作效率，降低生产的成本。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本发明一种自适应料件抓手一较佳实施例的结构示意图。具体实施方式下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1，本发明实施例包括：图1所示的自适应料件抓手，包括：双向伸缩驱动装置1、移动座3、连杆4、上下摆动座11、左右摆动座9和夹持块13，所述移动座3相对设置在双向伸缩驱动装置1的两端，进行同步相向或者反向运动。双向伸缩驱动装置1的结构为2种：第一种，双向伸缩驱动装置1包括安装座及反向设置在安装座上的两个单头气缸，两个单头气缸的间距可以调整，适用于大型的料件；第二种，所述双向伸缩驱动装置1为双头夹缸图1所示，动作同步性好，结构相对紧凑。所述连杆4设置在移动座3上并向下延伸，所述连杆4底部分别设置有两个固定座12，两个固定座12呈V形夹角分布，方便对料件的夹持，外形适应性好，4个固定座12环形分布，利用双向伸缩驱动装置1进行同步驱动。所述移动座3、连杆4和固定座12为一体化结构或者螺栓固定的分体结构，一体化结构的成本高，螺栓固定的分体结构成本低，而且可以重复利用，方便进行固定座12的更换，改变V形夹角的角度，降低抓手成本。所述上下摆动座11分别设置在固定座12的内侧，所述上下摆动座11背面设置有延伸至固定座12内的第一摆臂6，所述固定座12内设置有与第一摆臂6对应的第一摆动槽7，所述固定座12端部设置有延伸至第一摆动槽7中并贯穿第一摆臂7的第一销钉14，方便第一摆臂7的向上摆动，所述第一摆动槽7上部和下部分别与第一摆臂6表面留有一定间隙，使得第一摆臂6上下自适应摆动，间隙不能太大，以上下摆动的角度控制在30°以内为宜，使得夹取时动作更加灵敏，避免卡顿。所述左右摆动座9设置在上下摆动座11正面，所述左右摆动座9背面设置有延伸至上下摆动座11中的第二摆臂10，所述上下摆动座11中设置有与第二摆臂10对应的第二摆动槽8，所述上下摆动座11顶部设置有向下贯穿第二摆臂10的第二销钉5，方便第二摆臂10的左右摆动。所述第二摆动槽8两侧为开口结构，使得第二摆臂10左右自适应摆动，方便第二摆臂10的摆动，并利用左右摆动座9背面与上下摆动座11之间的间隙进行第二摆臂10摆动角度的限制，以左右摆动的角度控制在30°以内为宜。所述夹持块13分别设置在左右摆动座9的正面。所述夹持块13正面设置有弧形槽，对料件外形的适应性好。所述夹持块13为橡胶块，具有一定的弹性，受力变形而使得夹持块13紧紧贴合在料件表面，避免打滑问题。所述夹持块13上下间隔设置在左右摆动座9的正面，双重保障，提升夹持的稳定性。夹持块13属于易损件，所述弧形槽中设置有阶梯孔2，所述阶梯孔2中设置有与左右摆动座9相连接的螺钉，方便了夹持块13的更换。综上所述，本发明指出的一种自适应料件抓手，是为了节省工作量、便捷、快速适应不同品种的料件而创造出的夹手，使得夹持块13可以上下、左右自适应夹持料件，柔性适应料件的外形，起到稳定夹持的作用，对于圆柱形物体能对中夹持，自适应料件的外形，对料件形成有效的夹紧，可以安装在机械手上，提升料件的加工和转移便利性。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种自适应料件抓手，其特征在于，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述移动座相对设置在双向伸缩驱动装置的两端，所述连杆设置在移动座上并向下延伸，所述连杆底部分别设置有两个固定座，两个固定座呈V形夹角分布，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座内设置有与第一摆臂对应的第一摆动槽，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座设置在上下摆动座正面，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座中设置有与第二摆臂对应的第二摆动槽，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面。2.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述双向伸缩驱动装置包括安装座及反向设置在安装座上的两个单头气缸。3.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述双向伸缩驱动装置为双头夹缸。4.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述夹持块正面设置有弧形槽，所述弧形槽中设置有阶梯孔，所述阶梯孔中设置有与左右摆动座相连接的螺钉。5.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述第一摆动槽上部和下部分别与第一摆臂表面留有一定间隙，使得第一摆臂上下自适应摆动。6.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述第二摆动槽两侧为开口结构，使得第二摆臂左右自适应摆动。7.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述夹持块为橡胶块，所述夹持块上下间隔设置在左右摆动座的正面。8.根据权利要求1所述的自适应料件抓手，其特征在于，所述移动座、连杆和固定座为一体化结构或者螺栓固定的分体结构。

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