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摘要：本发明提出一种无需已知地面位置的吊舱系统误差标定方法。属于光电吊舱误差标定技术领域。该方法包括步骤一、吊舱安装及时序对准，步骤二、对任意目标开启图像跟踪，步骤三、获取多组空间指向角误差，步骤四、计算得到姿态角补偿值。所述方法解决了以往方法中需要通过一些手段提取获取地面目标点精确的地理位置的限制，同时也无需复杂的绕飞路线和激光测距的参与，极大地提升了飞行过程中吊舱误差标定的便捷性、时效性和隐蔽性，为当次飞行中后续的高精度目标定位和地理引导及跟踪等功能提供支持。不仅大幅度地降低了标定难度和流程复杂度，也为实际的应用带来了很大的便利。

主权项：1.一种无需已知地面位置的吊舱系统误差标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一、吊舱安装及时序对准：将吊舱安装在飞机的安装基座上，随后，通过协议导出飞机惯导和吊舱编码器的时间戳信息，以此对齐各个传感器之间的时序；步骤二、对任意目标开启图像跟踪：当飞机处于平稳飞行状态时，锁定俯仰编码器为-30°，依次调整方位轴角度，对视场内任意目标进行图像跟踪；在对目标跟踪一定时间之后将俯仰编码器锁定为-60°，依照角度调整编码器方位，对视场内任意目标进行图像跟踪操作；步骤三、获取多组空间指向角误差：完成多次图像跟踪操作后，通过飞机惯导的位置姿态数据、编码器角度数据和当前图像中的目标相对于第一帧图像中的像素偏移量，解算出多组空间指向角误差其中，和分别表示第i次图像跟踪得到的空间方位指向角误差和空间俯仰指向角误差；步骤三中，开启图像跟踪后，利用Lucas-Kanade光流法获得目标的像素偏移量，并将其转换成编码器的角度： 其中，表示第i次图像跟踪时的时刻k时的图像中的目标相对于其在时刻0时的图像中的像素偏移量，w和h表示图像的宽和高，θF表示当前图像的视场角，表示计算得到的角度偏移量；步骤三中，多组空间指向角误差的计算方法为：当第i次对任意一个目标进行图像跟踪时，将飞机惯导的位置数据姿态数据编码器的角度数据和目标的角度偏移量数据代入到最优化函数求解的程序中，求出此次图像跟踪的目标的地理位置真值[BtiLtiHti]；上述数据中，和分别表示第i次图像跟踪时的时刻k时的飞机纬度、经度、高度、航向角、俯仰角、横滚角、编码器方位角、编码器俯仰角、目标在视场中x轴的相对偏移量和y轴的相对偏移量；在步骤三中，利用带有最优化函数的程序求解图像跟踪的目标的地理位置真值，具体为：构建一个最优化函数： 通过求解得到此次图像跟踪的目标的真值，同时求出空间指向角的误差步骤四、计算得到姿态角补偿值：将每次图像跟踪时飞机惯导的位置姿态信息和吊舱编码器信息，与空间指向角误差代入到最小二乘法程序中，得到五个姿态角补偿值，并将其代入到后续的目标定位和地理跟踪解算中。

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