买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：一种拉线式机械手臂的四肢机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明解决现有技术机器人的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度，常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，难以保证工作精度，以及四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题，多关节蛇形机械臂的固定端安装在驱动机械四肢结构的固定端上。多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂驱动组件固定安装在四肢驱动组件上，四个腿部行走组件均安装在四肢驱动组件上。本发明属于拉线控制的机器人领域。

主权项：1.一种拉线式机械手臂的四肢机器人，它包括多关节蛇形机械臂1和驱动机械四肢结构2；多关节蛇形机械臂1的固定端固定安装在驱动机械四肢结构2的固定端上，多关节蛇形机械臂1包括机械臂驱动组件11和多个机械臂关节活动组件12；驱动机械四肢结构包括四肢驱动组件21和四个腿部行走组件22；其特征在于：腿部行走组件22包括胯关节22-1、膝关节22-2、大腿22-3、小腿22-4和足部22-5；膝关节22-2包括双槽带轮22-14、第二轴承22-12、膝关节连接杆22-21和四个膝关节滑轮22-22；多个机械臂关节活动组件12依次安装在机械臂驱动组件11上，机械臂驱动组件11固定安装在四肢驱动组件21上，四个腿部行走组件22均安装在四肢驱动组件21上，大腿22-3的顶端通过胯关节22-1与四肢驱动组件21转动连接，大腿22-3的底端通过膝关节22-2与小腿22-4的顶端连接，足部22-5安装在小腿22-4的底端上，胯关节22-1包括大腿支承轴22-11、两个第一轴承22-13和多个锁紧螺钉；大腿22-3的一端通过两个第一轴承22-13转动连接安装在大腿支承轴22-11上，大腿支承轴22-11的两端通过多个锁紧螺钉安装在大腿支撑架21-4上，双槽带轮22-14通过第二轴承22-12转动连接安装在大腿支承轴22-11上，且第二轴承22-12位于两个第一轴承22-13之间设置，大腿22-3和小腿22-4通过膝关节连接杆22-21外圆滚动连接，且大腿22-3上安装有两个膝关节滑轮22-22，小腿22-4上安装有两个膝关节滑轮22-22，大腿22-3的一端通过两个第一轴承22-13在大腿支承轴22-11上转动，膝关节连接杆22-21上的两个中心圆处加两个孔和两个销轴，上销轴与大腿下端部转动连接，下销轴与小腿上部连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林农业大学 一种拉线式机械手臂的四肢机器人