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摘要：本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。

主权项：1.分段式模块化水下机器人，其特征在于，包括依次连接的推进段（1）、俯仰调节舱段（2）、浮力调节舱段（3）、固定电池组舱段（4）及观测舱段（5）；所述推进段（1）包括推进框架（101）、推进器（102）、电机驱动单元（103）、升降舵（104）、方向舵（105）；所述俯仰调节舱段（2）包括俯仰舱外壳（201）及其内部设置的移动电池组（202）、支撑轴（203）以及驱动装置；所述俯仰舱外壳（201）内沿长度方向固定有支撑轴（203），移动电池组（202）滑动套设于支撑轴（203）上，所述驱动装置驱动移动电池组（202）沿支撑轴（203）滑动；所述俯仰调节舱段（2）中，所述驱动装置包括电机二（204）、滚珠丝杠组件，所述电机二（204）驱动滚珠丝杠组件带动与所述滚珠丝杠组件固定连接的移动电池组（202）移动；所述滚珠丝杠组件包括丝杠（205）和滚珠螺母（206），所述电机二（204）带动丝杠（205）转动进而带动滚珠螺母（206）沿着丝杠（205）轴向移动，所述滚珠螺母（206）通过连接件（207）与移动电池组（202）固定；所述支撑轴（203）中空、并沿轴向开设有移动孔隙，所述电机二（204）和滚珠丝杠组件设置在支撑轴（203）内；所述连接件（207）穿过支撑轴（203）上的移动孔隙与移动电池组（202）固定连接；所述浮力调节舱段（3）设置于水下机器人浮心位置，包括浮力外壳（301）、外油囊（302）、活塞式内油囊（317），所述外油囊（302）环绕浮力外壳（301）外壁设置，所述活塞式内油囊（317）设置在浮力外壳（301）内腔且外壁与浮力外壳（301）的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊（302）通过调节系统与活塞式内油囊（317）连通并调节外油囊（302）和活塞式内油囊（317）内的油量；所述活塞式内油囊（317）、外油囊（302）及壳体均为回转体，且三者同轴设置；所述调节系统包括回油系统，所述回油系统包括两个截止式电磁阀（308）、低压隔膜泵（309）、高压缝隙式节流阀（307）；回油系统的回油油路包括，从外油囊（302）依次通过截止式电磁阀（308）及高压缝隙式节流阀（307）流向活塞式内油囊（317）的低压回油油路；和，从外油囊（302）内依次通过另一截止式电磁阀（308）及高压缝隙式节流阀（307）流向活塞式内油囊（317）高压回油油路；所述固定电池组舱段（4）包括固定电池组舱段外壳（401）及内部设置的固定电池组（402）、支撑管（403），所述支撑管（403）固定在固定电池组舱段外壳（401）内，所述固定电池组（402）套接固定于支撑管（403）上；所述观测舱段（5）内部设置传感设备，所述观测舱段外部前端安装有艏部牵引环（501）。

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