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摘要：本发明提供一种吸附式仿生机器鱼，包括主舱体、吸附组件、胸鳍组件、仿生鱼尾和尾鳍；主舱体、仿生鱼尾和尾鳍依次连接，仿生鱼尾能够相对于主舱体左、右摆动；吸附组件包括吸盘，吸盘设于主舱体的顶部，吸盘能够吸附于目标物的表面或者从目标物的表面脱离；胸鳍组件包括第一驱动组件、第一胸鳍和第二胸鳍，第一驱动组件设于主舱体内，第一胸鳍和第二胸鳍相对分设于主舱体的左、右侧，第一驱动组件分别与第一胸鳍和第二胸鳍连接；本发明的仿生机器鱼能够真实地模仿生物鱼的运动模态与生物特性，具有丰富的运动模态和良好的运动性能，可达到较高的运动灵活性，能够实现水下吸附任务，为复杂的水下探索任务提供了新思路。

主权项：1.一种吸附式仿生机器鱼，其特征在于，包括：主舱体、吸附组件、胸鳍组件、仿生鱼尾和尾鳍；所述主舱体、所述仿生鱼尾和所述尾鳍依次连接，所述仿生鱼尾能够相对于所述主舱体左、右摆动；所述吸附组件包括吸盘，所述吸盘设于所述主舱体的顶部，所述吸盘能够吸附于目标物的表面或者从所述目标物的表面脱离；所述胸鳍组件包括第一驱动组件、第一胸鳍和第二胸鳍，所述第一驱动组件设于所述主舱体内，所述第一胸鳍和所述第二胸鳍相对分设于所述主舱体的左、右侧，所述第一驱动组件分别与所述第一胸鳍和所述第二胸鳍连接；其中，所述第一驱动组件用于调节所述第一胸鳍和所述第二胸鳍相对于水平面的倾角，以及驱动所述第一胸鳍和所述第二胸鳍相对于所述主舱体上、下摆动；所述第一驱动组件包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第一安装座和第二安装座；所述第一舵机分别与所述第一安装座和所述第二安装座连接，以驱动所述第一安装座和所述第二安装座沿第一轴线同步转动；所述第二舵机和所述第三舵机沿所述第一轴线同轴设置；所述第一安装座可转动地设于所述第二舵机的输出端，所述第二安装座可转动地设于所述第三舵机的输出端；所述第一安装座和所述第一胸鳍沿第二轴线转动连接，所述第二舵机的输出端设有第一拨销，所述第一拨销可移动地穿设于所述第一胸鳍上的第一导向口中；在所述第二舵机转动的情形下，所述第一拨销可驱动所述第一胸鳍相对于所述第一安装座往复摆动；所述第二安装座和所述第二胸鳍沿第三轴线转动连接，所述第三舵机的输出端设有第二拨销，所述第二拨销可移动地穿设于所述第二胸鳍上的第二导向口中；在所述第三舵机转动的情形下，所述第二拨销可驱动所述第二胸鳍相对于所述第二安装座往复摆动；其中，所述第一轴线分别与所述第二轴线和所述第三轴线垂直，所述第二轴线和所述第三轴线平行设置；所述仿生机器鱼还包括腹鳍组件；所述腹鳍组件包括第一腹鳍、第二腹鳍和第二驱动组件；所述第二驱动组件设于所述主舱体内，所述第一腹鳍和所述第二腹鳍相对分设于所述主舱体的左、右侧，所述第二驱动组件分别与所述第一腹鳍和所述第二腹鳍连接，以驱动所述第一腹鳍和所述第二腹鳍相对于所述主舱体转动。

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