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摘要：本发明提供一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜及棱镜跟踪方法，包括光学棱镜、自主定位定姿模块和通讯模块，自主定位定姿模块与光学棱镜固联；其中光学棱镜与全站仪配合使用，在通视情况下全站仪能够测量棱镜中心的位置坐标；自主定位定姿模块，包括惯性测量单元IMU和数据处理单元，自主推算出棱镜的三维位置、速度和姿态信息；光学棱镜处的数据处理单元得到的定位定姿结果通过通讯模块传递给全站仪，辅助全站仪预判棱镜位置，在通视情况下，全站仪测得的棱镜坐标实时发送给棱镜的数据处理单元。由于棱镜自身位置、速度和姿态等状态量传递给全站仪，可有效减小全站仪的搜索半径，有效提升棱镜在遮挡后的重新捕获和连续跟踪能力。
主权项：1.一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜，其特征在于：包括光学棱镜、自主定位定姿模块和通讯模块，所述自主定位定姿模块与光学棱镜固联；其中光学棱镜与全站仪配合使用，在通视情况下全站仪能够测量棱镜中心的位置坐标；自主定位定姿模块，包括惯性测量单元IMU和数据处理单元，在给定初始位置、速度和姿态信息的情况下，自主推算出棱镜的三维位置、速度和姿态信息；所述的惯性测量单元用于测量载体的三轴角速度向量和三轴非引力加速度；所述的数据处理单元用于融合处理IMU原始数据和全站仪测得的棱镜中心坐标，实现组合定位定姿解算，得到棱镜位置、速度和姿态推算结果；所述通讯模块，用于光学棱镜处与全站仪之间的无线通讯和数据传输，光学棱镜处的数据处理单元得到的定位定姿结果通过通讯模块传递给全站仪，辅助全站仪预判棱镜位置，在通视情况下，全站仪测得的棱镜坐标通过通讯模块实时发送给棱镜的数据处理单元。
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百度查询： 武汉大学 一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜及棱镜跟踪方法
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