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摘要：本发明涉及一种TOF相机的标定方法及TOF相机的标定装置。所述TOF相机的标定方法包括如下步骤：固定TOF相机与标定板，使得所述TOF相机与所述标定板之间具有固定距离d0；调整所述TOF相机的相位差至第1相位差并通过所述TOF相机获取第1测量距离d1；调整所述TOF相机的相位差至第2相位差并通过所述TOF相机获取第2测量距离d2；执行若干次测量步骤，获取第3测量距离d3至第n测量距离dn；计算所述TOF相机在第2相位差下对应产生的移动距离△d；根据所述移动距离△d分别计算实际距离；根测量距离与实际距离之间的对应关系校准所述TOF相机。本发明降低了TOF相机的标定成本，缩短了TOF相机的标定时间，提高了TOF相机的标定准确度。

主权项：1.一种TOF相机的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：固定TOF相机与标定板，使得所述TOF相机与所述标定板之间具有固定距离d0，所述TOF相机的可视范围全部为所述标定板的标定平面，所述TOF相机具有一标准测量范围d，且d0＜d，所述标准测量范围d是指所述TOF相机能够准确测量的距离范围，当测量距离超出所述TOF相机的所述标准测量范围d时，所述TOF相机对超出所述标准测量范围d的部分又重新从0开始测量；调整所述TOF相机的相位差至第1相位差φ1、并通过所述TOF相机获取在所述第1相位差φ1下所述TOF相机与所述标定板之间的第1测量距离d1，其中，所述第1相位差φ1为0；调整所述TOF相机的相位差至第2相位差φ2、并通过所述TOF相机获取在所述第2相位差φ2下所述TOF相机与所述标定板之间的第2测量距离d2；执行若干次测量步骤，获取与所述TOF相机的第3相位差φ3至第n相位差φn一一对应的第3测量距离d3至第n测量距离dn，所述测量步骤包括：调整所述TOF相机至第x相位差φx、并通过所述TOF相机分别获取在所述第x相位差φx下所述TOF相机与所述标定板之间的第x测量距离dx，其中φx＝x-1φ2，x为3到n的正整数，且n为大于或者等于3的正整数；通过如下公式计算所述TOF相机在第2相位差φ2下对应产生的移动距离△d：△d＝d×kk＝d+dn-d1d；根据所述移动距离△d分别计算第1相位差φ1至第n相位差φn所对应的所述TOF相机与所述标定板之间的第1实际距离至第n实际距离；根据所述第1测量距离d1至第n测量距离dn与所述第1实际距离L1至第n实际距离Ln之间的对应关系校准所述TOF相机；根据所述第1测量距离d1至第n测量距离dn与所述第1实际距离L1至第n实际距离Ln之间的对应关系校准所述TOF相机之前，还包括如下步骤：判断所述第1测量距离d1至第n测量距离dn、以及所述第1实际距离L1至第n实际距离Ln中是否存在超出所述标准测量范围d的距离值，若是，则将超出所述标准测量范围d的距离值减去所述标准测量范围d。

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