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摘要：本发明公开了一种车辆在线建图方法，其包括步骤：获取车辆的环视相机数据和车辆所在环境的导航地图；将所述环视相机数据和所述导航地图输入预先训练好的建图模型，得到地图语义要素的语义类别和节点位置；根据不同车辆所获得的地图语义要素的语义类别和节点位置，进行多旅程路网拓扑关联处理，实时构建所述所在环境的车道级路网的矢量地图。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，能提高车辆在可通行区域内自主泊车的能力，且具有成本低、效率高及拓展性强的优点。
主权项：1.一种车辆在线建图方法，其特征在于，至少包括如下步骤：获取车辆的环视相机数据和车辆所在环境的导航地图；将所述环视相机数据和所述导航地图输入预先训练好的建图模型，得到地图语义要素的语义类别和节点位置；根据不同车辆所获得的地图语义要素的语义类别和节点位置，进行多旅程路网拓扑关联处理，实时构建所述所在环境的车道级路网的矢量地图；其中，所述预先训练好的建图模型用于执行如下处理：对所述环视相机数据进行时空融合处理，获得车辆所在环境的地面鸟瞰图；对所述地面鸟瞰图进行特征提取，获得所述所在环境的地图语义要素，并将所述地图语义要素进行分类离散化表达，得到地图语义要素的几何结构；根据所述地图语义要素的几何结构进行语义实例匹配或节点匹配，结合所述导航地图中道路级属性信息和拓扑关系，获得地图语义要素的语义类别和节点位置。
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百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆在线建图方法、系统、存储介质及车辆
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