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摘要：本申请通过使用一种基于车身投影多边形边长，并结合深度学习的方法，确定用于一种丘陵山地铰接式拖拉机的路径跟踪控制方法。该方法可以在不同的工况下为铰接式拖拉机提供稳定可靠精确的的路径跟踪控制。
主权项：1.一种丘陵山地铰接式拖拉机的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S10、将铰接式拖拉机置入初始位置，确认车辆基本状态；S20、确认车身传感器装备状态，测试并校准定位导航系统；S30、通过装载的上位机拓展局部目标跟踪路径，获得虚拟的目标路径段微元；S40、分解铰接式拖拉机与目标路径段之间的典型位置关系，获得铰接式拖拉机车身在目标路径段上的投影多边形边长；S50、通过深度学习训练关联控制策略后的铰接式拖拉机车身投影多边形的边长数据；S60、存储训练后的神经网络数据，烧写进上位机芯片；S70、铰接式拖拉机接收跟踪开始指令，进入既定目标路径并通过传感器传回实时跟踪信息；S80、结合当前铰接式拖拉机定位信息，通过上位机判定当前控制指令，完成全程路径跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国农业大学 一种丘陵山地铰接式拖拉机的路径跟踪控制方法
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