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摘要：本发明挖掘机自动驾驶技术领域，公开了一种车身和雷达的坐标系标定方法、装置、设备、介质及产品，方法包括：将挖掘机放置于平坦地面上；通过雷达采集的点云确定平行于地面的第一平面和垂直于地面的第二平面；根据第一平面和第二平面在雷达坐标系中确定车身坐标系的坐标轴向量；根据车身坐标系的坐标轴向量计算用于雷达坐标系和车身坐标系转换的旋转量；控制挖掘机以回转中心旋转一周，并通过雷达采集的点云获取雷达坐标系中的雷达轨迹圆；计算雷达轨迹圆的圆心在雷达坐标系中的圆心坐标；基于圆心坐标和雷达坐标系的原点计算用于雷达坐标系和车身坐标系转换的平移量。本发明降低了车身坐标系和雷达坐标系标定成本和复杂度。
主权项：1.一种车身和雷达的坐标系标定方法，其特征在于，所述方法包括：将挖掘机放置于平坦地面上；通过雷达采集的点云确定平行于地面的第一平面和垂直于地面的第二平面；根据所述第一平面和所述第二平面在雷达坐标系中确定车身坐标系的坐标轴向量；根据所述车身坐标系的坐标轴向量计算用于所述雷达坐标系和所述车身坐标系转换的旋转量；控制挖掘机以回转中心旋转一周，并通过雷达采集的点云获取雷达坐标系中的雷达轨迹圆；计算所述雷达轨迹圆的圆心在所述雷达坐标系中的圆心坐标；基于所述圆心坐标和所述雷达坐标系的原点计算用于所述雷达坐标系和所述车身坐标系转换的平移量。
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百度查询： 三一重机有限公司 一种车身和雷达的坐标系标定方法、装置、设备、介质及产品
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