买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开了基于卡尔曼滤波的ADS‑B、5G、自组网与RemoteID的协同数据融合方法，从字段角度，通过改进的卡尔曼滤波方法对实时接收的ADS‑B报文、5G报文、自组网报文和RemoteID报文进行融合，并结合实时通信质量对融合数据进行修正，将得到的S类报文通过MQTT协议实时推送到局域网内的航迹显示端上，进行无人机的实时态势监视。本发明能够高效地建立无人机与地面端地地实时通信，并且进行有效数据融合，协助地面端获取无人机地飞行态势信息，进而实现对无人机地监控管理。以此来加保障空空域地飞行安全，并加强空域流量管理。

主权项：1.一种基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与RemoteID的协同数据融合方法，其特征在于，所述协同数据融合方法包括以下步骤：将定位接收天线与定位模块连接，定位模块将定位接收天线发送的无人机定位数据作为第一数据传输到ADS-BOut，ADS-BOut对第一数据进行封装译码后，由ADS-B天线广播至接收天线；接收天线与RTL-SDR连接，将第一数据对应的ADS-B报文传输到PC端后进行译码，并且保存到本地；采用第一树莓派读取无人机飞行控制信息，将其作为第二数据传输到5G模块，由5G模块进行封装译码后，通过5G网络传输至接收天线；接收天线与5G接收模块连接，将第二数据对应的5G报文传输到PC端后进行译码，并且保存到本地；采用第二树莓派读取无人机飞行控制信息，将其作为第三数据，处理后通过网口输送给自组网模块，通过自组网发射至地面站自组网接收端，地面站自组网接收端将第三数据对应的自组网报文传输到PC端进行数据处理；搭建无人机RemoteID发射端：将DroneBeacon搭载到无人机上，其具有内置的定位数据源，将其获取的无人机的定位信息作为第四数据通过蓝牙或者WiFi方式传输至地面站RemoteID接收端的DroneScout模块，DroneScout模块接收第四数据对应的RemoteID报文，通过交换机传输到PC端进行本地保存；采用卡尔曼滤波的方式将收到的ADS-B报文、5G报文、自组网报文和RemoteID报文进行融合成一个新的报文结构，定义为S类报文；将所有S类报文进行修正后，再通过MQTT协议实时推送到局域网内的航迹显示端上，进行无人机的态势监视。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与Remote ID的协同数据融合方法