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摘要：本发明公开一种人形机器人的肩部系统，具有快拆设计，安装和拆卸非常方便，实现模块化，方便后续维护和更换，密封容易，能够实现肩部的前后摆、外展、自旋转三个自由度的运动，使得肩部的体积更小，重量更轻。其包括：肩部俯仰模组、肩部横滚模组、肩部偏航模组；每个模组的输入端、输出端分别为一个弹簧顶针，可以实现电器接口的快速安装和拆卸。

主权项：1.一种人形机器人的肩部系统，其特征在于：其包括：肩部俯仰模组、肩部横滚模组、肩部偏航模组；肩部俯仰模组包括：俯仰关节11、肩关节基座12、俯仰力矩传感器13、俯仰输出弹簧顶针14，俯仰关节插入人形机器人的机身，肩关节基座的内圈通过俯仰关节紧固螺钉15与俯仰关节固定连接并且通过俯仰支撑板紧固螺钉224与肩部横滚模组的第一矩形连接板固定连接，肩关节基座的外圈通过肩部基座紧固螺钉17和人形机器人的机身固定连接，俯仰关节带动肩关节基座的内圈、肩部横滚模组一起相对于肩关节基座的外圈转动，俯仰关节的输出端是俯仰力矩传感器，且俯仰力矩传感器的中间部位是俯仰输出弹簧顶针的公端，俯仰输出弹簧顶针的母端集成在俯仰力矩传感器上；肩部横滚模组包括：横滚关节21、俯仰支撑板22、横滚力矩传感器23、横滚输入弹簧顶针241、横滚输出弹簧顶针242，俯仰支撑板由第一前圆板221、第一后圆板222、第一矩形连接板223组成，第一矩形连接板连接第一前圆板和第一后圆板而形成凹槽，横滚关节设置在凹槽内并通过横滚关节紧固螺钉25固接到俯仰支撑板的第一前圆板，横滚关节的输入端、输出端分别为横滚输入弹簧顶针、横滚输出弹簧顶针，横滚输入弹簧顶针偏心布置且靠近俯仰关节，第一矩形连接板上设置俯仰输出弹簧顶针电路板261，俯仰输出弹簧顶针电路板压靠俯仰输出弹簧顶针的公端并通过线束连接在第一后圆板处的横滚输入弹簧顶针电路板262，横滚关节的输出端是横滚力矩传感器，且横滚力矩传感器的中间部位是横滚输出弹簧顶针的公端，横滚输出弹簧顶针的母端集成在横滚力矩传感器上，横滚关节带动横滚支撑板、偏航关节一起相对于俯仰支撑板转动；肩部偏航模组包括：偏航关节31、横滚支撑板32、偏航力矩传感器33、偏航输入弹簧顶针、偏航输出弹簧顶针34，横滚支撑板由第二前圆板321、第二后圆板322、第二环形连接板323组成，第一前圆板和第二前圆板通过横滚支撑板紧固螺钉51连接固定，横滚输出弹簧顶针电路板36的线束连接到偏航输入弹簧顶针电路板40上，偏航输入弹簧顶针电路板通过偏航输入弹簧顶针将电源和信号都传递给偏航关节，偏航输入弹簧顶针电路板固定在顶针电路板基座41上，偏航关节套在第二环形连接板内并相对于横滚支撑板转动，偏航关节的输出端通过偏航输出弹簧顶针公端来传递电源和信号。

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