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摘要：一种有效降低激光freespace点数量的方法，首先对激光点云进行栅格化处理，得到相对于自车中心的各个freespace点所在的栅格索引，紧接着通过自车位姿信息进行转换，把所有的freespace点转到内部维护的固定栅格上，然后对固定栅格中的点进行相对应的叠加概率，接下来针对栅格进行描廓，具体就是通过遍历所有存在freespace点的栅格，并通过访问栅格周围的栅格占据性来判断freespace栅格是否为特征边缘点，最后发送激光freespace的轮廓点。该方法通过对激光点云栅格化处理以及对栅格的轮廓描绘方式，大大提升了通用freespace的处理效率。
主权项：1.一种有效降低激光freespace点数量的方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1.对激光点云进行栅格化处理，获取每个时刻下相对于自车中心的各个freespace点所在的栅格索引，再根据自车信息更新内部栅格位姿，根据提供的激光雷达点在自车系下的坐标与分辨率的倒数相乘，得到在自车系下的坐标结果，最后通过取余的方式把freespace点固定到相应的内部栅格上；步骤S2.对固定栅格中的点进行相对应的叠加概率，每一帧的激光点云都会进行栅格化处理，如果激光点云转到一个栅格后，则将此栅格的概率属性加一，如果当前栅格没有激光点云则将概率减0.5，最后将概率大于2的输出；步骤S3.通过遍历所有存在freespace点的栅格，确认当前的freespace点的索引，再确定当前索引周围的索引，判断周围的索引的栅格的占据性，最后把所有被标记为特征轮廓点的栅格进行反栅格化并发出；步骤S4.freespace点进行栅格化处理后，并将其换算为固定栅格，之后采用概率累积来确定在栅格图上关键的freespace点；针对栅格进行描廓，通过遍历所有存在freespace点的栅格，并通过访问栅格周围的栅格占据性来判断freespace栅格是否为特征边缘点，最后发送激光freespace的轮廓点。
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百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种有效降低激光freespace点数量的方法
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