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摘要：本发明涉及AGV导航技术领域，具体涉及一种AGV横移纠偏方法及装置，该方法包括：在横移过程中，首先通过极性传感器对前差速模组与后差速模组的行驶里程进行校准，并获取前差速模组与后差速模组之间的里程差值；接着基于里程差值与驱动轮间距进行反正弦运算，以获取AGV的实时偏角；之后将实时偏角作为PI控制器的输入，并获取PI控制器输出的调节速度；最后将调节速度与AGV的基准速度结合，得到目标速度，并根据目标速度控制AGV进行横移运行。本发明采用里程校准为主的方法显著提高了车体长度较长的AGV长距离横移的精度，且横移不受速度影响，做到了横移启动到结束，整个过程实时纠偏，提高了横移稳定性。
主权项：1.一种AGV横移纠偏方法，其特征在于，所述方法应用于所述AGV中，所述AGV上安装有前极性传感器、后极性传感器、前差速模组以及后差速模组，所述方法包括：在横移过程中，通过所述前极性传感器以及所述后极性传感器分别对所述前差速模组与所述后差速模组的行驶里程进行校准，并获取所述前差速模组与所述后差速模组之间的里程差值；获取所述前差速模组与所述后差速模组的间距；基于所述里程差值与所述间距进行反正弦运算，以获取所述AGV的实时偏角；将所述实时偏角作为PI控制器的输入，并获取所述PI控制器输出的调节速度；将所述调节速度与所述AGV的基准速度结合，得到目标速度，并根据所述目标速度控制所述AGV进行横移运行。
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权利要求：
百度查询： 华晓精密工业(浙江)有限公司 一种AGV横移纠偏方法及装置
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