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摘要：本发明提出了基于变胞约束的多机群组推移位姿控制方法及系统，包括多机群组推移控制系统、曲线预测装置和液压支架远程监控上位机，多机群组推移控制系统包括通讯总线、液压支架和支架操作器和姿态监测器，曲线预测装置包括主控制器，主控制器包括液压支架控制模块、位姿演变分析模块、推移位姿预测模块和通信控制模块，还包括分布式卡尔曼滤波位姿重构模块、泵站压力比例模块和液压泵站，液压支架远程监控上位机通过与通信控制模块连接，实现将远程控制命令输送到液压支架控制模块，从而控制液压支架进行相应的动作，姿态监控器实时通过通讯总线将监测数据传输至液压支架远程监控上位机，为后续位姿演变分析提供监测数据。

主权项：1.基于变胞约束的多机群组推移位姿控制系统，其特征在于，包括多机群组推移控制系统、曲线预测装置以及液压支架远程监控上位机，所述多机群组推移控制系统包括通讯总线、液压支架以及设置在综采工作面中每个液压支架上的支架操作器和姿态监测器，所述支架操作器为采集用户本地输入控制命令的装置，所述支架操作器和姿态监测器通过液压支架相互连接，所述液压支架通过通讯总线分别与曲线预测装置以及液压支架远程监控上位机相连接，还包括油管，所述油管上设置有出油口，所述出油口分别连接在液压支架上用于输油；所述曲线预测装置包括主控制器，所述主控制器包括液压支架控制模块、位姿演变分析模块、推移位姿预测模块以及通信控制模块，所述通信控制模块的输入端分别与多机群组推移控制系统的通讯总线和液压支架远程监控上位机的输出端相连接，所述通信控制模块的输出端分别与液压支架控制模块和位姿演变分析模块的输入端相连接，所述液压支架控制模块和位姿演变分析模块之间相互连接，所述位姿演变分析模块的输出端与推移位姿预测模块的输入端相连接，所述推移位姿预测模块的输出端与分布式卡尔曼滤波位姿重构模块相连接，还包括分布式卡尔曼滤波位姿重构模块、泵站压力比例模块和液压泵站，所述分布式卡尔曼滤波位姿重构模块的输入端连接主控制器，所述分布式卡尔曼滤波位姿重构模块的输出端与泵站压力比例模块的输入端相连接，所述泵站压力比例模块的输出端与液压泵站相连，所述油管的一端连接在液压泵站上用于抽油；所述液压支架远程监控上位机通过与通信控制模块连接，实现将远程控制命令输送到主控制器的液压支架控制模块，从而控制本地液压支架进行相应的动作，本地液压支架的姿态监控器实时通过通讯总线将监测数据传输至液压支架远程监控上位机，为后续系统的位姿演变分析提供监测数据。

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百度查询： 长江师范学院 基于变胞约束的多机群组推移位姿控制方法及系统