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摘要：本发明提供一种基于可移动拼接缝的双目相机拼接方法，包括：S1，获得实时帧：左相机实时帧，右相机实时帧；S2，获得步骤S1的结果后，读取保存棋盘格四顶点坐标文件；S3，判断是否获得顶点坐标？如果否，则进行步骤S4；如果是，则进行步骤S5；S4，相机标定，获取相机内参和畸变参数；棋盘格检测，推测棋盘格四顶点坐标；返回步骤S2；S5，透视变换：S6，非线性映射，并继续分别进行S7和S8；S7，内存复制memorycopy；继续进行步骤S10；S8、左相机非线性映射图缩放；S9、移动侦测；S10，多波段混合multiblend。该方法解决了运动物体在经过左右相机拼接缝处时出现的过渡痕迹，使其从左相机到右相机或从右相机到左相机均匀自然过渡。

主权项：1.一种基于可移动拼接缝的双目相机拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，获得实时帧：左相机实时帧，右相机实时帧；S2，获得步骤S1的结果后，读取保存棋盘格四顶点坐标文件config.json；S3，判断是否获得顶点坐标？如果否，则进行步骤S4；如果是，则进行步骤S5；S4，相机标定，获取相机内参和畸变参数；棋盘格检测，推测棋盘格四顶点坐标；返回步骤S2；S5，透视变换：将检测到的左右相机图像中的棋盘格四顶点坐标加权平均与缩放，生成新的棋盘格四顶点坐标，公式如下：new_chessboard_x＝left_x+right_x+img_width2new_chessboard_y＝left_y+right_y2其中，new_chessboard_x、new_chessboard_y为新棋盘格的顶点x和y坐标，left_x、left_y为左相机拍摄到的棋盘格顶点x和y坐标，right_x、right_y为右相机拍摄到的棋盘格顶点x和y坐标，img_width为左右相机拍摄图片的宽，拼接过程中一共进行3次透视变换；S6，非线性映射，并继续分别进行S7和S8；由于第3次透视后图像会与左右端memorycopy图像比例不协调，并且透视变换部分上下边缘存在像素缺失现象，为解决这一问题，使用非线性映射左右压缩、上下拉伸图像；其公式如下：xi′＝img_width+a1*tana2*xi-width*π 其中img_width、img_height为左右相机图像的宽和高，xi、xi′分别为映射前后像素点的X轴坐标，yi、yi′分别为映射前后像素点的Y轴坐标；width为映射后图像的宽度；ai为对应非线性映射系数；S7，内存复制memorycopy；继续进行步骤S10；memorycopy步骤是将左相机图像的左半部分和右相机图像的右半部分分别拷贝到拼接图的左端和右端，这一过程避免了使用透视变换；S7.1，在存储左图的内存中按行依次复制左半行的内存数据，然后将复制的数据按行依次从拼接图对应行起始处开始粘贴，直至所有的复制数据均被粘贴到拼接图中；S7.2，在存储右图的内存中按行依次复制右半行的内存数据并逆序排列数据，然后将复制的数据按行依次从拼接图对应行结尾处开始逆序粘贴，直至所有的复制数据均被粘贴到拼接图中；S8、左相机非线性映射图缩放在左相机图像非线性映射后，拷贝其YUV图像中Y数据，并将其长宽缩放成原来的12，这样做的目的是减小移动侦测输入图像大小，提高效率，缩放前后像素取值公式如下：P′xi,yi＝P2*xi,2*yi其中，P′、P分别缩放后和缩放前像素值，xi、yi分别为缩放后像素点的X和Y轴坐标值；S9、移动侦测S9.1，输入缩放后的左相机非线性映射图，检测其中的运动物体，返回检测结果，检测结果为列表，其中存放移动物体的坐标和宽度，执行步骤S9.2；S9.2，根据S9.1返回的检测结果判断是否存在运动物体，如果列表为空，则不存在移动物体，结束移动侦测流程，并返回默认拼接位置即拼接图宽的12；如果列表不为空，则存在移动物体，执行步骤S9.3；S9.3，根据返回的运动物体位置x坐标和物体宽度，判断移动物体是否位于可移动拼接范围之内，移动拼接范围为默认拼接位置±a，其中a为可调的整数，如果在可移动拼接范围之外，结束移动侦测流程，并返回默认拼接位置；反之，执行步骤S9.4；S9.4，取运动物体在X轴所占区域与可移动拼接范围的交集，而后在可移动拼接范围中去除此交集；将处理后的可移动拼接范围作为拼接位置候选区域；为保证拼接效果，取拼接位置候选区域的中值作为拼接位置，并返回；S10，多波段混合multiblend，具体流程如下：S10.1，沿高度方向，分别在左、右映射图中步骤S9.4返回的拼接位置处左右各取24个像素，作为multiblend中待融合的左右图；S10.2，构建待融合左右图的拉普拉斯金子塔，然后再构建掩码高斯金字塔，作为加权融合的权重系数；S10.3，将左右图的拉普拉斯金子塔分别与权重系数相乘，并求和得到最终融合后的图像金字塔，其计算公式如下：pi,j,k＝pli,j,k*wi,j,k+pri,j,k*1-wi,j,k其中pi,j,k、pli,j,k、pri,j,k分别为融合后图像金字塔、左图拉普拉斯金字塔、右图拉普拉斯金字塔第i层第j行第k列的像素值，wi,j,k为掩码高斯金字塔第i层第j行第k列的权重值；S10.4，利用融合后的图像金字塔，重建最终的融合图；并将融合图放回拼接图中拼接位置处；S10.5，最终输出效果。

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