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摘要：本发明公开了一种机械臂的精度监控方法，将一个或多个定位夹具设置在机械臂的周围，在机械臂末端安装的日常作业执行器上再安装至少一个测量杆，将3D测量装置安装在其中一个定位夹具上；调整机械臂的位姿使测量杆的头端进入3D测量装置的测量区域，记录此时3D测量装置的位移传感器的读数和机械臂的关节角；将3D测量装置从定位夹具上拆卸下来，使机械臂通过其末端安装的日常作业执行器正常工作；等机械臂工作一段时间后，再将3D测量装置重新装夹到安装过的定位夹具，调整机械臂的位姿使其运动到与上一次测量时的机械臂的关节角相同，对比上一次的位移传感器的读数和此时的位移传感器的读数，判断机械臂的定位精度是否下降。
主权项：1.一种机械臂的精度监控方法，其特征在于：包括如下步骤：1将一个或多个定位夹具设置在机械臂的周围，在机械臂末端安装的日常作业执行器上再安装至少一个测量杆，将3D测量装置安装在其中一个定位夹具上，通过定位夹具上的第一定位组件和第一夹紧组件实现装夹定位；2调整机械臂的位姿使测量杆的头端进入3D测量装置的测量区域，记录此时3D测量装置的位移传感器的读数和机械臂的关节角；3将3D测量装置从定位夹具上拆卸下来，使机械臂通过其末端安装的日常作业执行器正常工作；4等机械臂工作一段时间后，再将3D测量装置重新装夹到步骤1安装过的定位夹具上，调整机械臂的位姿使其运动到与上一次测量时的机械臂的关节角相同，对比上一次的位移传感器的读数和此时的位移传感器的读数，判断机械臂的定位精度是否下降。
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百度查询： 浙江大学湖州研究院 一种机械臂的精度监控方法
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