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摘要：本发明公开了一种含耦合链的变胞机构的变体头锥。其中，壳体组件包括四个壳体；伸缩链安装在第二个壳体至第四个壳体上，用于约束第二个壳体至第四个壳体的伸缩变形，当伸缩链在壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，伸缩链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；伸缩驱动链设置在第二个壳体至第三个壳体上；弯曲链安装在第一个壳体至第二个壳体上，用于约束第一个壳体至第二个壳体的弯曲变形，当弯曲链在壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，弯曲链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；弯曲驱动链设置在第一个壳体至第二个壳体上。本发明可进行伸缩和弯曲变形，可提高变体头锥整体的承载能力，有利于变体头锥可靠地与不同环境相适应。
主权项：1.一种含耦合链的变胞机构的变体头锥，其特征在于，包括：壳体组件，所述壳体组件包括自后起向前布置的四个壳体；伸缩链，所述伸缩链沿所述壳体组件的环向分布，且安装在第二个所述壳体至第四个所述壳体的内侧上，所述伸缩链用于约束第二个所述壳体至第四个所述壳体的伸缩变形，当所述伸缩链在所述壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，所述伸缩链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；伸缩驱动链，所述伸缩驱动链设置在第二个所述壳体至第三个所述壳体的内侧上，用于驱动第二个所述壳体至第四个所述壳体进行伸缩变形；弯曲链，所述弯曲链分布在所述壳体组件内的相对两侧，且安装在第一个所述壳体至第二个所述壳体的内侧上，所述弯曲链用于约束第一个所述壳体至第二个所述壳体的弯曲变形，当所述弯曲链在所述壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，所述弯曲链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；弯曲驱动链，所述弯曲驱动链设置在第一个所述壳体至第二个所述壳体的内侧上，用于驱动第一个所述壳体至第二个所述壳体进行弯曲变形。
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百度查询： 清华大学 含耦合链的变胞机构的变体头锥
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