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摘要：本发明涉及一种混联式人机相容型踝关节康复机器人，其包括直线型Delta机构、2‑SPSRRR并联机构和机架，直线型Delta机构与机架固定连接，2‑SPSRRR并联机构与机架分别通过一个转动副和两个球面副连接。本发明2‑SPSRRR并联机构中的第二电动推杆、第一电动推杆以及第一电机作为驱动副，实现足部固连平台相对于小腿固连平台的三个转动自由度，直线型Delta机构作为被动柔顺机构，实现足部固连平台相对于小腿固连平台的三个移动自由度，当进行康复训练时，该踝关节康复机器人既可以辅助患者进行背屈跖屈、内翻外翻、内收外展康复训练，又可以实现人体踝关节转动中心与康复机器人转动中心的实时重合。

主权项：1.一种混联式人机相容型踝关节康复机器人，其特征在于，其包括直线型Delta机构、2-SPSRRR并联机构和机架，所述直线型Delta机构与所述机架固定连接，且所述直线型Delta机构包括静平台、第一P-SS2分支、第二P-SS2分支、重力平衡机构、小腿固连平台和第三P-SS2分支，所述静平台设于所述机架的静平台安装座上，所述第一P-SS2分支、第二P-SS2分支以及第三P-SS2分支结构相同，且所述第一P-SS2分支、第二P-SS2分支、第三P-SS2分支以及重力平衡机构设于所述静平台与所述小腿固连平台之间，所述第一P-SS2分支、第二P-SS2分支以及第三P-SS2分支的第一端分别与所述静平台上的相对应的各分支导轨移动副连接，且所述第一P-SS2分支、第二P-SS2分支以及第三P-SS2分支的第二端分别与所述小腿固连平台上的相对应的各分支球窝基座球面副连接，所述重力平衡机构的中间处与所述静平台上的第一连接座通过两个轴线重合的转动副连接，且所述重力平衡机构的第一端与所述小腿固连平台上的第二连接座通过两个轴线重合的转动副连接；所述2-SPSRRR并联机构设于所述直线型Delta机构的下方，且所述2-SPSRRR并联机构包括第一电动推杆、第二电动推杆、上C形连杆、足部固连平台和下C形连杆，所述第一电动推杆的第一端与所述足部固连平台的第一端球面副连接，且所述第一电动推杆的第二端与所述机架上的第一上安装座球面副连接，所述第二电动推杆的第一端与所述足部固连平台的第二端球面副连接，且所述第二电动推杆的第二端与所述机架上的第二上安装座球面副连接，所述上C形连杆的中间处与所述足部固连平台的第三端转动副连接，且所述上C形连杆的第一端与所述下C形连杆的第一端转动副连接，所述上C形连杆的第二端与所述下C形连杆的第二端转动副连接，且所述下C形连杆的中间处与所述机架中第一电机的输出轴连接，所述上C形连杆、足部固连平台以及下C形连杆的转动副轴线相互垂直且相交于一点；所述2-SPSRRR并联机构中的第二电动推杆、第一电动推杆以及第一电机作为驱动副，能实现所述足部固连平台相对于所述小腿固连平台的三个转动自由度，所述直线型Delta机构作为被动柔顺机构，在康复运动过程中，能实现所述足部固连平台相对于所述小腿固连平台的三个移动自由度，继而实现混联式人机相容型踝关节康复机器人的六个自由度。

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