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摘要：本发明公开了一种Mecanum轮式机器人行驶稳定控制方法及系统，包括：获取Mecanum轮式机器人的几何结构数据和运动状态数据；根据Mecanum轮式机器人的几何结构数据和运动状态数据得到Mecanum轮式机器人非完整约束，结合拉格朗日原理得到Mecanum轮式机器人的动力学方程；根据动力学方程确定Mecanum轮机器人滑移的机制信息；根据Mecanum轮机器人滑移的机制信息及预设的目标轨迹设置实时跟踪目标轨迹的自适应控制策略并执行。耦合运动学与动力学分析方法揭示Mecanum轮式机器人的滑移产生机制，综合考虑滑移对系统纵向控制、横向控制产生的影响，实现对Mecanum轮式机器人的高精度控制，提高Mecanum轮式机器人的行驶稳定性。
主权项：1.一种Mecanum轮式机器人行驶稳定控制方法，其特征在于，包括：获取Mecanum轮式机器人的几何结构数据和运动状态数据；根据Mecanum轮式机器人的几何结构数据和运动状态数据得到Mecanum轮式机器人非完整约束，结合拉格朗日原理得到Mecanum轮式机器人的动力学方程；根据动力学方程确定Mecanum轮机器人滑移的机制信息；根据Mecanum轮机器人滑移的机制信息及预设的目标轨迹设置实时跟踪目标轨迹的自适应控制策略并执行。
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