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摘要：本发明公布了一种不规则转向架底盘运动控制算法，它属于AGV控制领域，包括以下步骤：步骤1、采集转向架上轮子的实际速度、当前状态下转向架的角度以及AGV上磁导引传感器所收集的数据；步骤2、根据磁导引传感器所收集的数据获得现有AGV的偏移量et以及获取AGV各转向架的结构参数，并计算出转向架转动的目标角度θ；步骤3、根据目标角度θ和转向架的结构参数，计算出每组转向架转动角度和每个轮子的速度；步骤4、在步骤3所计算出的轮子速度中加入速度调整值。本发明的目的是提供一种不规则转向架底盘运动控制算法，能够对重载AGV的转向架进行精确控制。
主权项：1.一种不规则转向架底盘运动控制算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采集转向架上轮子的实际速度、当前状态下转向架的角度以及AGV上磁导引传感器所收集的数据；步骤2、根据磁导引传感器所收集的数据获得现有AGV的偏移量et以及获取AGV各转向架的结构参数，并计算出转向架转动的目标角度θ；步骤3、根据目标角度θ和转向架的结构参数，计算出每组转向架转动目标角度和每个轮子的速度；步骤4、在步骤3所计算出的轮子速度中加入速度调整值。
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百度查询： 湖南恩奈极机器人有限责任公司 一种不规则转向架底盘运动控制算法
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