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摘要：本发明实施例公开一种重载卡车的制动方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：根据当前重载卡车的当前运动状态以及当前重载卡车与碰撞风险物的距离，估计当前重载卡车的期望速度；在换道过程中的每个时刻，根据当前重载卡车的当前运动状态和动力学模型，确定半挂车的内侧车轮的内侧最大制动力以及外侧车轮的外侧最大制动力；根据内侧最大制动力、外侧最大制动力与期望速度对应的期望制动力之间的大小关系，确定下一时刻内侧车轮的第一目标制动力以及外侧车轮的第二目标制动力；控制内侧车轮和外侧车轮在下一时刻分别按照第一目标制动力和第二目标制动力进行减速。通过采用上述技术方案，可提高重载卡车在紧急换道时的安全性。
主权项：1.一种重载卡车的制动方法，所述重载卡车包括牵引车和与所述牵引车连接的半挂车，其特征在于，包括：在检测到当前重载卡车所在车道前方存在碰撞风险物的情况下，根据当前重载卡车的当前运动状态，以及当前重载卡车与所述碰撞风险物的距离，估计当前重载卡车的期望速度；如果当前重载卡车满足换道条件，则在换道过程中的每个时刻，根据当前重载卡车在当前时刻的当前运动状态以及所述当前重载卡车的动力学模型，确定所述半挂车的内侧车轮对应的内侧最大制动力以及外侧车轮对应的外侧最大制动力，其中，所述内侧车轮是所述半挂车上靠近目标车道侧的车轮，所述半挂车上除所述内侧车轮外的另一侧车轮为外侧车轮；根据所述内侧最大制动力、所述外侧最大制动力与所述期望速度对应的期望制动力之间的大小关系，确定下一时刻所述内侧车轮对应的第一目标制动力，以及所述外侧车轮对应的第二目标制动力，其中，第一目标制动力大于第二目标制动力；控制所述内侧车轮和所述外侧车轮在下一时刻分别按照第一目标制动力和第二目标制动力进行减速。
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