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摘要：本发明公开了截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质，包括：基于待截骨骨骼的三维模型获取截骨轨迹，及确定截骨轨迹的影像坐标值；基于视觉导航装置获取待截骨骨骼的术中图像生成第一转换矩阵；生成导航坐标系与基座坐标系的第二转换矩阵，执行坐标系与基座坐标系的第三转换矩阵；根据第一、第二、第三转换矩阵，将影像坐标值转换为截骨机器人的初始作业轨迹，并根据初始作业轨迹模拟作业的结果优化初始作业轨迹，生成截骨机器人的辅助作业轨迹。通过视觉轨迹跟踪生成初始作业轨迹，并基于实际待截骨骨骼的三维模型的模拟作业对初始作业轨迹优化，使得所生成辅助作业轨迹与实际需求的截骨轨迹贴合，实现了辅助作业轨迹的高精度定位。
主权项：1.一种截骨机器人辅助作业轨迹生成方法，其特征在于，所述截骨机器人辅助作业轨迹生成方法包括：获取待截骨骨骼的三维模型，并基于所述三维模型获取所述待截骨骨骼的截骨轨迹，以及确定所述截骨轨迹在三维影像坐标系中的影像坐标值；基于与所述截骨机器人对应的视觉导航装置获取所述待截骨骨骼的术中图像，并根据所述术中图像生成所述三维影像坐标系与所述视觉导航装置所对应导航坐标系之间的第一转换矩阵；生成所述导航坐标系与所述截骨机器人中基座坐标系之间的第二转换矩阵，并获取所述截骨机器人中末端执行机构的执行坐标系与基座坐标系之间的第三转换矩阵；根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，将所述影像坐标值转换为所述截骨机器人的初始作业轨迹，并根据所述初始作业轨迹对所述三维模型进行模拟作业，获得作业结果对所述初始作业轨迹进行优化，生成所述截骨机器人的辅助作业轨迹。
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百度查询： 武汉长江激光科技有限公司 截骨机器人辅助作业轨迹生成方法、系统及存储介质
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