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摘要：本发明提供一种用于C型料场的堆料方法、堆料装置以及存储介质，所述堆料方法为：S1、获取料格内料堆的高度分布图；S2、获取极限料高、料格堆料起点、料格堆料终点以及安息角组成的截面梯形内所有波峰和波谷的料高数组和位置数组；S3、计算作业限定料高、作业起点位置和作业终点位置；S4、卸料车在作业起点位置和作业终点位置之间进行走行堆料，扫描走行位置堆料的体积形状更新料堆的高度分布图；S5、若走行位置检测的实时料高均小于极限料高则进入S6，否则进入S7；S6、若走行位置检测的实时料高均小于作业限定料高则进入S4，否则进入S2；S7、结束堆料。本发明实现了卸料车无人化堆料作业以及堆料的精确控制和平整化管理。
主权项：1.一种用于C型料场的堆料方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取料格内料堆的高度分布图；步骤S2、获取极限料高hmax、料格堆料起点sp、料格堆料终点ep以及料堆安息角α组成的截面梯形，得到截面梯形内所有波峰和波谷的料高数组H＝[h1、h2、…、hi、…hn]和位置数组P＝[p1、p2、...、pi、...pn]，n为波峰个数与波谷个数之和，i表示1到n之间的任意一个整数；步骤S3、根据料格堆料起点sp、料格堆料终点ep、堆料安息角α以及堆料的高度分布图，计算作业限定料高hl、作业起点位置spl和作业终点位置epl；步骤S4、卸料车在作业起点位置spl和作业终点位置epl之间进行走行堆料，且扫描走行位置堆料的体积形状，更新料堆的高度分布图；步骤S5、若走行位置检测的实时料高hs均小于极限料高hmax，则进入步骤S6，否则进入步骤S7；步骤S6、若走行位置检测的实时料高hs均小于作业限定料高hl，则进入步骤S4，否则进入步骤S2；步骤S7、结束堆料。
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百度查询： 中冶长天国际工程有限责任公司 中冶长天(长沙)智能科技有限公司 一种用于C型料场的堆料方法、堆料装置以及存储介质
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