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摘要：机理和数据模型双驱动机器人手术操作力预测方法和装置，涉及医疗机器人技术领域，该方法包括：分别建立关于手术操作力的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型；对机理预测模型和双层时间序列数据预测模型进行训练，根据机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果设置相应的权重系数；利用训练完成的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型分别进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的模型得到机理驱动手术操作力预测结果和数据模型驱动手术操作力预测结果；结合权重系数对上述两种手术操作力预测结果进行加权计算得到手术操作力的实时预测结果。本发明预测结果准确，提高了医生的临场感知力。
主权项：1.机理和数据模型双驱动机器人手术操作力预测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：结合生物软组织力学特性和机器人运动学建立关于手术操作力的机理预测模型；步骤S2：根据离体生物软组织手术操作实验数据建立关于手术操作力的双层时间序列数据预测模型；步骤S3：分别对机理预测模型和双层时间序列数据预测模型进行训练，得到机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果，根据机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果设置相应的权重系数，得到训练完成的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型；步骤S4：利用训练完成的机理预测模型进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的机理预测模型得到机理驱动手术操作力预测结果；步骤S5：利用训练完成的双层时间序列数据预测模型进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的双层时间序列数据预测模型得到数据模型驱动手术操作力预测结果；步骤S6：根据实时手术场景和实时手术过程中的操作信息，结合权重系数对机理驱动手术操作力预测结果和数据模型驱动手术操作力预测结果进行加权计算得到手术操作力的实时预测结果。
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