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摘要：本申请属于飞行控制技术领域。本申请提供一种在GNSS区域拒止环境下的无人机群协同跟踪目标群的方法。本公开实施例计算不同目标群之间的距离通过自上而下的凝聚层次聚类算法实现不同目标群的合并与分离，根据无人机的探测范围确定需要包围跟踪的目标群种类；利用无人机与目标群中心的距离实现无人机的调度，将不同无人机群分配给不同目标群；无人机群持续跟踪分配目标群的同时，根据传感器感知范围或无人机轨迹的收敛情况，重新给无人机群分配目标或将目标从组中剔除；利用无人机与目标群中心的距离信息和无人机的状态信息设计相应的单机包围跟踪控制和协同包围控制算法；使用成熟的PID控制算法实现对无人机姿态的稳定控制。
主权项：1.一种在GNSS区域拒止环境下的无人机群协同跟踪目标群的方法，其特征在于，该方法包括：基于各个目标的相对定位信息，利用凝聚层次聚类算法，对所述目标进行目标聚类，以得到若干个目标群；根据各个所述目标群的数量、重要程度、无人机的数量和各个所述目标群的中心与各个所述无人机之间的距离信息，将所述无人机分配至各个所述目标群，以完成初始分配；根据无人机轨迹的收敛情况及所述目标的所述相对定位信息，给各个所述无人机重新分配所述目标群，以对所述无人机进行在线重规划；根据所述在线重规划的结果、所述相对定位信息、所述无人机的速度信息和所述无人机的航向信息，分别构建单机跟踪控制算法和多机协同跟踪控制算法；利用所述单机跟踪控制算法和所述多机协同跟踪控制算法解算得到控制指令组，将所述控制指令组输入至控制器组中，以控制所述无人机对所述目标群进行跟踪；其中，所述控制指令组包括高度控制指令、滚转角控制指令和速度控制指令，所述控制器组包括高度控制器、滚转角控制器和速度控制器。
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百度查询： 西北工业大学 一种在GNSS区域拒止环境下的无人机群协同跟踪目标群的方法
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