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摘要：本发明公开了一种末端带自转能力的四自由度机器人，包括伺服电机，若干个伺服电机相互平行布置；主双连杆，两组主双连杆呈镜像对称布置，伺服电机驱动主双连杆转动；副双连杆，一组副双连杆布置在一组主双连杆的一侧；肘架，一组主双连杆自身的铰接处与相邻的一组副双连杆的铰接处共同通过肘架活动装配；动平台，与两组主双连杆、一组副双连杆共同装配；转动平台，转动平台的两侧均与动平台实现轴连接；直线运动机构，两组主双连杆背离动平台的一端具备丝母，丝母活动装配有丝杠，两根丝杠具备独立正反转的旋转自由度。采用此发明是利用了连杆机构的机器人，可以在自动化流水线的工件进行一些升降与自转分拣动作。
主权项：1.一种末端带自转能力的四自由度机器人，其特征在于，包括：伺服电机，若干个伺服电机相互平行布置；主双连杆，两组主双连杆呈镜像对称布置，所述伺服电机驱动主双连杆转动；副双连杆，一组副双连杆布置在一组主双连杆的一侧，所述副双连杆位于两组主双连杆的同一侧；肘架，一组主双连杆自身的铰接处与相邻的一组副双连杆的铰接处共同通过肘架活动装配；动平台，与两组主双连杆、一组副双连杆共同装配；转动平台，将动平台一分为二，所述转动平台的两侧均与动平台实现轴连接；直线运动机构，两组主双连杆背离动平台的一端具备丝母，所述丝母活动装配有丝杠，两根丝杠具备独立正反转的旋转自由度。
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百度查询： 江苏小野智能装备有限公司 末端带自转能力的四自由度机器人
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