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摘要：本发明公开了一种基于预训练世界模型的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：获取当前时刻的多视角图像；基于预先训练完成的世界模型，针对当前时刻的多视角图像输出多个未来时刻的预测数据；将当前时刻的多视角图像和多个未来时刻的预测数据输入至训练完成的在线矢量地图模型中，在线矢量地图模型用于针对当前时刻的多视角图像生成第一鸟瞰视图特征，针对每一个未来时刻的预测数据分别生成相应的第二鸟瞰视图特征，通过将第二鸟瞰视图特征融合至第一鸟瞰视图特征中，得到具有未来补偿信息的全局鸟瞰特征，利用全局鸟瞰特征生成在线矢量地图。本发明能够提高在线矢量地图的精度。
主权项：1.一种基于预训练世界模型的在线矢量地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的多视角图像；基于预先训练完成的世界模型，针对当前时刻的多视角图像输出多个未来时刻的预测数据；将当前时刻的多视角图像和多个未来时刻的预测数据输入至训练完成的在线矢量地图模型中，所述在线矢量地图模型用于针对当前时刻的多视角图像生成第一鸟瞰视图特征，针对每一个未来时刻的预测数据分别生成相应的第二鸟瞰视图特征，通过将所述第二鸟瞰视图特征融合至所述第一鸟瞰视图特征中，得到具有未来补偿信息的全局鸟瞰特征，利用所述全局鸟瞰特征生成在线矢量地图。
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百度查询： 北京工业大学 北京航空航天大学 一种基于预训练世界模型的在线矢量地图构建方法及装置
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