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摘要：本发明提供一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，首先通过应用李代数构建最小二乘问题，并推导代价函数的雅可比矩阵；然后，采用误差传播公式来评估不确定性，包含单机器人的位姿以及机器人间闭环的协方差；通过采用复合位姿技术，将连续位姿估计融合为统一的估计，以简化不确定性估计；由此可见，本发明融合了机器人间的闭环与单机器人的位姿估计信息，从而能够精确地估计机器人间的相对坐标系转换，不仅提高了估计的准确性，也增强了不确定性模型在多机定位与建图中的灵活性和实用性。
主权项：1.一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：每个机器人在自身的局部坐标系内独立运行并记录自身运动轨迹，并将自身运动轨迹形成的局部地图发送给中心机器人；S2：中心机器人利用李代数表示的位姿构建自身与各非中心机器人之间的位姿变换的位姿误差函数；S3：采用信赖域算法求解所述位姿误差函数，得到中心机器人α与各非中心机器人β之间的相对坐标系转换变量S4：将中心机器人所在的局部坐标系作为全局坐标系，并根据各相对坐标系转换变量分别将各非中心机器人的局部地图转换至全局坐标系下，得到融合了各局部地图的全局地图。
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百度查询： 同济大学 北京理工大学 基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法
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