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摘要：本发明公开了变刚度气动夹爪以及手指，属于机械手领域，每一手指的主体由柔性材料制成并且内部形成充气空间，气嘴结构与充气空间连通，主体的背部、两侧部以及弯曲部一体成型，弯曲部与背部相对设置，两侧部相对设置，每一侧部一侧与背部连接，另一侧与弯曲部连接，弯曲部包括多个第一延伸段、多个第二延伸段以及多个连接段，多个第一延伸段与多个第二延伸段沿高度方向交错设置，每一连接段两端分别与第一延伸段以及第二延伸段连接，相邻两连接段之间形成气囊或间隙，气囊与间隙交错设置并且开口方向相反，多个气囊位于充气空间内。通过上述设计，两侧部限制气囊在高气压下产生过度弯曲，起到仿生筋的作用，同时提高手指整体结构强度。
主权项：1.变刚度气动夹爪，包括安装架以及多个安装于所述安装架的手指，多个所述手指之间形成抓握空间，每一所述手指包括主体以及气嘴结构，所述主体由柔性材料制成并且所述主体中空，内部形成充气空间，所述气嘴结构与所述充气空间连通，其特征在于：所述主体包括背部、两侧部以及弯曲部，所述背部、两所述侧部以及所述弯曲部一体成型，所述弯曲部与所述背部相对设置，两所述侧部相对设置，每一所述侧部一侧与所述背部连接，另一侧与所述弯曲部连接，所述弯曲部包括多个第一延伸段、多个第二延伸段以及多个连接段，多个所述第一延伸段与多个所述第二延伸段沿高度方向交错设置，每一所述连接段两端分别与所述第一延伸段以及第二延伸段连接，相邻两所述连接段之间形成气囊或间隙，所述气囊与所述间隙交错设置并且开口方向相反，多个所述气囊位于所述充气空间内。
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百度查询： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 变刚度气动夹爪以及手指
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