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摘要：本发明涉及AGV控制技术领域，提出一种基于驱动轮操控的AGV控制方法，包括：指令收发模块接收控制指令，生成行进路径和执行指令；当承重升降模块处于空载状态时：第一电机驱动第一驱动轮作为后驱沿行进路径行驶；第二电机输出对应的正向电机目标转速驱动第二驱动轮作为前驱执行转向动作；第三电机输出对应的电机目标转速驱动承重升降模块执行升降负载动作以使承重升降模块处于负载状态时：第一电机输出对应的反向电机目标转速以驱动第一驱动轮作为前驱沿行进路径行驶和或执行转向动作；第二电机输出对应的反向电机目标转速以驱动第二驱动轮作为后驱沿行进路径行驶，提高AGV在工作过程中面对负载升降和行走操作时的效率和稳定性。
主权项：1.一种基于驱动轮操控的AGV控制方法，所述控制方法应用于所述AGV，所述AGV包括由第一电机驱动控制的一对第一驱动轮、第二电机驱动控制的一对第二驱动轮、由第三电机驱动控制的用于负载重物的承重升降模块、用于接收控制指令和向所述第一电机、第二电机和第三电机输出执行指令的指令收发模块；其特征在于，所述控制方法包括：所述指令收发模块接收控制指令，根据控制指令生成行进路径、第一执行指令、第二执行指令和第三执行指令；当所述承重升降模块处于空载状态时：所述第一电机根据第一执行指令输出对应的正向电机目标转速以驱动所述第一驱动轮作为后驱沿行进路径行驶；第二电机根据第二执行指令输出对应的正向电机目标转速以驱动所述第二驱动轮作为前驱执行转向动作；所述第三电机根据第三执行指令输出对应的电机目标转速驱动所述承重升降模块执行升降负载动作以使所述承重升降模块处于负载状态时：所述第一电机根据第一执行指令和负载重量输出对应的反向电机目标转速以驱动第一驱动轮作为前驱沿行进路径行驶和或执行转向动作；所述第二电机根据第二执行指令和负载重量输出对应的反向电机目标转速以驱动第二驱动轮作为后驱沿行进路径行驶。
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百度查询： 广东天太机器人有限公司 一种基于驱动轮操控的AGV控制方法
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