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摘要：本申请提供一种用于确定惯导与相机相对姿态的方法，包括以下步骤：采集装有惯导的相机在不同轴角方向对应的图片信息集，图片信息集至少包括若干张由相机拍摄的特定标记处于图像内不同位置的拍摄图像，以及每张拍摄图像在拍摄时刻对应的惯导的惯导加速度；获取基准公式，并获取相机的内参数矩阵，根据每张拍摄图像的特定标记在图像内所处的位置、惯导的惯导加速度和相机的内参数矩阵，得到惯导与相机相对姿态，本申请通过采集多个不同轴角方向的图片信息以及对应的惯导加速度，能够更全面、准确地确定惯导与相机的相对姿态，显著提高测量精度。
主权项：1.一种用于确定惯导与相机相对姿态的方法，其特征在于，包括以下步骤：采集装有惯导的相机1在不同轴角方向对应的图片信息集，所述图片信息集至少包括若干张由所述相机1拍摄的特定标记3处于图像内不同位置的拍摄图像6，以及每张所述拍摄图像6在拍摄时刻对应的所述惯导的惯导加速度；获取基准误差公式，并获取相机1的内参数矩阵，根据所述基准误差公式、每张所述拍摄图像6的所述特定标记3在图像内所处的位置、所述惯导的所述惯导加速度和所述相机1的内参数矩阵，得到惯导与相机相对姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津津航技术物理研究所 一种用于确定惯导与相机相对姿态的方法
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