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摘要：本发明公开了一种水电站闸门开闭的控制方法，属于水坝起重设备技术领域，包括关闭方法和开启方法，关闭方法的步骤主要包括通过终端设备发出指令，中央控制系统自动规划运动路径，门机配合AGV小车完成抓梁和闸门的精准定位和连接，随后，门机吊运闸门至目标孔口，AGV小车再次调整闸门姿态确保准确对位，闸门进入孔口后，中央控制系统判断到位并执行退销动作，门机控制抓梁退出，完成闸门关闭，本发明的控制方法有效解决了水电站闸门开闭作业自动化程度不足的技术问题，实现了闸门开闭作业的自动化、智能化和流程化，适用于坝面检修门和分层取水闸门的开闭作业。
主权项：1.一种水电站闸门开闭的控制方法，其特征在于，包括关闭方法和开启方法，所述关闭方法包括以下步骤：S1，终端设备发出闸门关闭的作业指令，中央控制系统根据接收的作业指令及内置的坝面数字地图自动进行运动路径规划，门机根据规划的运动路径先将抓梁自动运行至目标门库上方，再控制抓梁向下运动；S2，门机将抓梁运行位置信息传递给AGV小车，中央控制系统再控制AGV小车机械臂吸附抓梁并调整抓梁姿态，使向下运动中的抓梁与目标门库对准；S3，门机控制抓梁继续向下运动至进入目标门库，使抓梁与目标门库内的闸门配合到位，中央控制系统判断抓梁到位后，控制AGV小车机械臂回缩，控制穿销装置进行穿销动作，使抓梁与闸门建立连接；S4，门机通过起升机构控制抓梁提起闸门，并根据规划的运动路径吊运闸门至目标孔口上方，再通过起升机构控制抓梁与闸门向下运动；S5，门机将闸门运行位置信息传递给AGV小车，中央控制系统控制AGV小车机械臂吸附闸门表面并调整闸门姿态，使向下运动中的闸门与目标孔口对准；S6，门机通过起升机构控制抓梁与闸门向下运动至进入目标孔口后，中央控制系统控制AGV小车机械臂回缩；闸门继续向下运动至工作位置时，中央控制系统将判断抓梁到位，并控制穿销装置进行退销动作，随后，门机控制抓梁退出目标孔口，完成闸门的关闭；所述开启方法为关闭方法的反向步骤。
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百度查询： 中国水利水电夹江水工机械有限公司 中国水利水电第七工程局有限公司 一种水电站闸门开闭的控制方法
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