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摘要：本发明公开了一种基于伪占据栅格描述符的激光惯性动态SLAM系统。该系统由激光惯性SLAM系统、地面约束子系统、动态点云滤除子系统组成。本发明通过增加地面约束子系统，降低系统的z轴累积误差，提高地面分割的鲁棒性，从而提高动态点云滤除子系统的鲁棒性和精度。动态点云滤除子系统将激光雷达点云帧和局部地图转为基于同心圆区域的伪占据栅格描述符，然后分别比较当前点云帧与历史点云帧以及当前点云帧与局部地图点云之间的描述符差异，分别去除当前帧和局部子图中的动态点云，提高了动态点云滤除精度以及SLAM系统位姿估计的精度。本发明由于引入了地面约束子系统，在大规模动态场景下仍可运行。

主权项：1.一种基于伪占据栅格描述符的激光惯性动态SLAM系统，其特征在于，该系统由激光惯性子系统、地面约束子系统、动态点云滤除子系统共同组成；所述激光惯性子系统由点云预处理模块、IMU预积分模块、特征匹配模块、后端优化模块、局部地图构建模块组成；所述点云预处理模块实时获取激光雷达点云数据，并对点云数据进行滤波和运动畸变去除；IMU预积分模块根据后端优化模块优化后的位姿和获取的IMU数据得到下一帧的初始位姿；特征匹配模块通过匹配点云预处理模块处理后的当前点云数据和局部地图构建模块构建的局部地图，获取激光雷达的位姿数据；后端优化模块使用图优化的方式获取最终优化后的雷达位姿；局部地图构建模块根据后端优化模块优化后的雷达位姿拼接点云得到局部地图；所述动态点云滤除子系统由同心圆区域提取模块、伪占据栅格描述符转化模块、当前帧动态点云滤除模块、局部地图动态点云去除模块组成；所述同心圆区域提取模块根据激光雷达点云分布，提取以雷达中心为中心，设定距离为半径的同心圆内的点云；伪占据栅格描述符转化模块将同心圆区域提取到的点云根据极坐标系的形式转化到不同的栅格区域中，得到对应的描述符高度特征；当前帧动态点云滤除模块通过对比当前帧和选定历史帧的描述符高度特征的差异，去除当前帧中的动态点云；局部地图动态点云滤除模块通过对比当前帧和局部地图的描述符高度特征的差异，去除局部地图中的动态点云；所述地面约束子系统由地面分割模块、地面拟合模块、地面约束构建模块组成；所述地面分割模块从当前帧静态点云数据和局部地图静态点云数据中分割出地面点云和非地面点云；地面拟合模块根据地面点云拟合出地平面的参数；地面约束构建模块根据地平面参数得到当前地面约束因子。

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百度查询： 杭州电子科技大学 一种基于伪占据栅格描述符的激光惯性动态SLAM系统