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摘要：本发明涉及船舶导航技术领域，具体涉及一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，包括如下步骤：对惯性导航原始数据进行惯性解算得到解算速度，将解算速度减去参考速度得到速度误差；将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度；将经过小波变换处理的速度误差作为卡尔曼滤波器观测量，利用卡尔曼滤波得到惯性导航误差参数；将惯性导航误差参数反馈到惯性解算过程中；重复上述步骤，直到卡尔曼滤波器估计的惯性导航误差参数收敛，完成标定。本发明解决了现有技术中的标定方法在系泊、锚泊及航向变化条件下，难以满足长航时、高精度标定要求的技术难题。
主权项：1.一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，包括如下步骤:S1、将航海用惯性导航设备的转台按照标定路径转动，采集惯性导航原始数据；S2、对惯性导航原始数据进行惯性解算得到解算速度，将解算速度减去参考速度得到包含扰动速度的速度误差；S3、将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度；S4、将经过小波变换处理的速度误差作为卡尔曼滤波器观测量，利用卡尔曼滤波得到惯性导航误差参数；S5、将计算得到的惯性导航误差参数反馈到惯性解算过程中；S6、重复S2～S5，直到卡尔曼滤波器估计的惯性导航误差参数收敛，完成惯性导航误差参数的标定。
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百度查询： 中南大学 湖南航天机电设备与特种材料研究所 航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法
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