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摘要：本发明公开了一种基于RST控制结构的伺服二自由度控制方法，属于伺服控制技术领域，包括数据获取与传递函数定义，干扰抑制设计，跟踪动态设计，控制算法实施，仿真环境检查控制环路的动态响应，在考虑关节减速机的情况下，计算驱动力矩到输出端速度的传递函数，并将其转换为离散形式，解决了独立的设计跟踪和干扰抑制的动态而不是两者取折中的技术问题，本发明可以可以充分考虑高阶系统的动态特性，直接精确指定整个伺服速度环闭环动态性能和稳定性裕度，提供更精细的控制，可以轻易考虑到电机轴外部的复杂负载动态，控制器本身直接在离散域设计完成，控制器没有连续转离散的过程，简化了控制器的实现。
主权项：1.一种基于RST控制结构的伺服二自由度控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：数据获取模块获取输入数据，输入数据包括速度给定值和速度输出量；传递函数模块使用输入数据定义速度环的被控目标传递函数，并将其转换为离散传递函数；步骤2：干扰抑制模块设定调节动态，设计干扰到输出的传递函数，加入零稳态误差的补偿，通过设定带宽或者添加限波滤波器来去除干扰；步骤3：跟踪动态模块设定参考输入到输出的理想跟踪动态，通过设置动态特性以及稳定性裕度，计算并生成控制器多项式；步骤4：控制算法实施模块根据步骤2和步骤3的多项式计算结果实施控制算法，生成控制量，通过仿真环境检查控制环路的动态响应，并进行精细调整；步骤5：关节减速机模块在考虑关节减速机的情况下，计算q轴电流给定到输出端速度的传递函数，并将其转换为离散形式，调整控制器的阶数以考虑谐振频率和反谐振频率的影响，然后通过重复步骤1到步骤4的流程完善控制算法。
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百度查询： 墨的(常州)智能科技有限公司 一种基于RST控制结构的伺服二自由度控制方法
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