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摘要：一种控制装置10，包括：驱动力获取部11，上述驱动力获取部获取车辆100施加在路面上的驱动力；加速度获取部12，上述加速度获取部获取车辆100的沿着行进方向的加速度；以及角度计算部13，上述角度计算部基于驱动力和加速度来计算车辆100所具有的车轮111、112的旋转中心轴AX的轨迹相对于路面所成的角度即轨迹角度θ。
主权项：1.一种控制装置，所述控制装置是车辆100控制装置10，所述控制装置包括：驱动力获取部11，所述驱动力获取部获取所述车辆施加在路面上的驱动力；加速度获取部12，所述加速度获取部获取所述车辆的沿着行进方向的加速度；以及角度计算部13，所述角度计算部基于所述驱动力和所述加速度来计算所述车辆所具有的车轮111、112的旋转中心轴AX的轨迹相对于路面所成的角度即轨迹角度θ。
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