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摘要：油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，包括如下步骤：步骤一：将带液路软管的直角坐标机械手臂；通过全向导轮使得软管的运动被分解为两个区域运动，第一个区域的运动是三维直角坐标，第二个区域是随着全向导轮转动的软管随动区域；步骤二：所述的三坐标寻通过粗定位‑精定位的分段定位使机械手达到目的地，在粗定位使用低幂曲线路径，精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地，这样在整个路径上使得机械手臂的液路软管行程更短，实现了液路软管路径的优化。本发明通过综合控制策略结合了线性加速、二次加速、三次加速、匀速以及线性或二次减速，能够提供更平滑的加速和减速过程，适用于要求精确控制的运动场景。
主权项：1.油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：将带液路软管的直角坐标机械手臂；通过全向导轮使得软管的运动被分解为两个区域运动，第一个区域的运动是三维直角坐标，第二个区域是随着全向导轮转动的软管随动区域，由于第二个区域不需要在设计计算中考虑，故而把一个三维空间中需要复杂计算的设计，变成了参考点控制下的三坐标寻；步骤二：所述的三坐标寻通过粗定位-精定位的分段定位使机械手达到目的地，在粗定位使用低幂曲线路径，精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地，这样在整个路径上使得机械手臂的液路软管行程更短，实现了液路软管路径的优化。
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