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摘要：本发明涉及一种面向紧密物理交互的机器人仿人行为规划与控制方法，包括如下步骤：步骤S1，通过动作捕捉获取机器人与人类紧密交互的演示数据；步骤S2，基于演示数据，利用先验知识和聚类分析，得到多个人类行为模式类别；步骤S3，基于人类行为模式类别，通过对演示数据进行分段和标定，得到多组包括类行为模式标签的运动原语序列并构建层次性有向图，通过训练得到机器人行为规划器；步骤S4，构建目标轨迹和动作空间之间的动态一致的映射模型，基于映射模型和规划器，实现机器人仿人行为规划与控制。与现有技术相比，本发明包含了机器人仿人行为实现的全流程，可以有效提升机器人执行紧密物理交互任务的效率，同时具有可解释性等优点。
主权项：1.一种面向紧密物理交互的机器人仿人行为规划与控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，通过动作捕捉获取机器人与人类紧密交互的演示数据；步骤S2，基于所述演示数据，利用先验知识和聚类分析，得到多个人类行为模式类别；步骤S3，基于所述人类行为模式类别，通过对所述演示数据进行分段和标定，得到多组包括类行为模式标签的运动原语序列并构建层次性有向图，通过训练得到机器人行为规划器；步骤S4，构建目标轨迹和动作空间之间的动态一致的映射模型，基于所述映射模型和所述规划器，实现机器人仿人行为规划与控制。
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百度查询： 同济大学 一种面向紧密物理交互的机器人仿人行为规划与控制方法
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