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摘要：本发明属于商品车转运车调度技术领域，具体涉及一种商品车转运车港口密停区堆场穿行方法。所述方法包括：获取港口堆场地图模型，并预规划初步的行驶道路网；获取转运任务指令及商品车转运车状态，根据所述转运任务指令及商品车转运车状态，进行商品车与商品车转运车的任务匹配，得到最终执行任务的商品车转运车；根据预设定的堆场内部穿行规则，更新初步的行驶道路网；基于更新后的行驶道路网，对最终执行任务的商品车转运车进行全局路径规划，执行转运任务。经过任务分配、路径规划以及导航转运，整个流程期间涉及到了堆场内道路规划机制和堆场内穿行安全机制，在保障安全的前提下提升了商品车的转运效率。
主权项：1.一种商品车转运车港口密停区堆场穿行方法，其特征在于，包括以下步骤：获取港口堆场地图模型，并预规划初步的行驶道路网；获取转运任务指令及商品车转运车状态，根据所述转运任务指令及商品车转运车状态，进行商品车与商品车转运车的任务匹配，得到最终执行任务的商品车转运车及所述商品车转运车所对应的转运任务；根据预设定的堆场内部穿行规则，更新初步的行驶道路网；基于更新后的行驶道路网，对最终执行任务的商品车转运车进行全局路径规划，执行转运任务。
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