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摘要：本发明公开了一种位于人形机器人关节的感知系统及方法，属于人形机器人技术领域，系统包括人形机器人四肢及关节、相机、处理器和标定板，所述关节包括肩关节、肘关节、腕关节以及末端执行器，和或髋关节、膝关节、踝关节以及末端执行器；相机由一个双目相机模块和一个TOF模块组成，相机和处理器位于人形机器人关节上，处理器标定位置、处理相机获取的数据并输出控制指令控制末端执行器。本发明可以实现更广泛范围的环境感知，关节上的相机可以随着关节的运动自由调整视角和方向，从而实现更灵活的环境感知和操作；集成相机数据处理与电机控制，减少了传感器到控制器之间的通信延迟，提高了系统的响应速度和处理效率。
主权项：1.一种位于人形机器人关节的感知系统，其特征在于，包括人形机器人四肢及关节、相机、处理器和标定板，所述关节包括肩关节、肘关节、腕关节以及末端执行器，和或髋关节、膝关节、踝关节以及末端执行器；相机由一个双目相机模块和一个TOF模块组成，相机和处理器位于人形机器人关节上，处理器标定位置、处理相机获取的数据并输出控制指令控制末端执行器。
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百度查询： 武汉理工大学 位于人形机器人关节的感知系统及方法
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