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摘要：本发明公开了一种多场景抓取装置，其包括三大主体系统：移动系统，执行系统和感知系统。移动系统:包括履带通过滑槽面板安装孔、内滑轴承穿过导轨固定使机械爪在水平空间上移动；丝杆与电机用于控制在竖直空间上的移动。执行系统：包括驱动装置，舵机，作为控制三爪机械手的主要动力源，通过摇杆，连杆，驱动圆饼等控制机械爪闭合；弹性复位件，用于控制机械爪闭合。感知系统：轻触开关用于限制丝杆位移距离，保护装置；视觉系统，提供机械爪抓取第一视角；压力感应系统：提供机械爪抓力信息。本发明可用于在各种工作场景下实现精确、稳定、可靠的移动和定位抓取功能。

主权项：1.一种多场景抓取装置，其特征在于：包括：移动系统1、执行系统2和感知系统3、外附装置4。其中移动系统1，主要包括内滑轴承19，丝杆13，电机114。同步带04通过滑槽面板11安装孔带动装置在水平空间上移动，内滑轴承19通过滑轨02连接，使装置固定；通过电机114的旋转带动丝杆19以此满足执行系统2在竖直空间的移动。执行系统2，主要包括机械爪爪部，舵机24，弹性复位件21，机械结构若干。舵机24通过舵机摇杆226结构将力作用于机械爪爪部，以此完成抓取动作。感知系统3：主要包括轻触开关31、视觉系统32和压力感应系统33。轻触开关31，安装于拉伸板17围成的筒状结构内，根据限位环117是否接触到轻触开关31来判断丝杆13是否继续运动；视觉系统32，安装于第二架构，提供机械爪抓取第一视角，便于完成抓取任务；压力感应系统33；安装于机械爪爪尖硅胶垫2211下，提供机械爪抓力信息，便于完成对抓取的精确控制。外附装置4，包括同步带齿轮41，滑轨42，同步带固定夹43，同步带44。同步带绕过同步带齿轮，两端通过固定架固定于滑槽面板11，其和移动系统共同完成多方向移动。上述的一种多场景抓取装置的操作方式如下：舵机顺时针启动，控制机械爪打开，通过调节同步带44与丝杆13的位置，控制装置的位置，通过眼睛观察以及视觉装置32对装置的位置进行细微调整。当装置到达指定地点时，舵机24逆时针启动，机械爪闭合，观察压力感知装置33测得的数值，判断是否夹住目标。当夹住目标后再次调整同步带44与丝杆13的位置，将目标运送到指定地点。舵机24顺时针启动，控制机械爪打开，调整同步带44与丝杆13的位置将装置移开至待机位置，舵机24逆时针启动，机械爪闭合，进入待机状态，即完成一次抓取。这些组成部分共同协作，可以让整个系统能够在各种工作场景下实现精确、稳定、可靠的移动和定位功能。

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百度查询： 中国计量大学 一种多场景抓取装置