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摘要：本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
主权项：1.一种运动间隙确定方法，其特征在于，包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将所述张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定所述驱动设备执行所述张开控制指令之后产生的第一位置；其中，所述手术器械安装于所述腔镜手术机器人上，所述手术器械通过钢丝绳与所述驱动设备连接；生成持续闭合控制指令，并将所述持续闭合控制指令发送至所述驱动设备，以使所述驱动设备控制所述夹钳开始闭合运动，并检测所述夹钳的工作状态，在所述工作状态满足预设条件时，控制所述驱动设备停止工作，确定所述驱动设备执行所述持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，所述预设条件包括所述夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述手术器械的运动间隙补偿值。
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百度查询： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品
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