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摘要：本发明公开了多规格铆钉供应输送平台及自动供给方法，平台包括多自由度机械臂、多功能末端执行器、铆钉承载料盒、铆钉规格校验平台、工作台框架、铆钉输送装置、机械臂支撑基座、多规格铆钉供给工作台、控制柜、独立控制器。本发明可以实现多种类规格铆钉的快速准确供给，不仅可以降低铆钉种类增加带来的额外设备成本，且结合铆钉识别、测量校验与过程监测算法可以确保所输送铆钉的规格正确。此外，本发明可以构成独立的铆钉供给单元，适配于多种类型设备的多规格铆钉供给需求。

主权项：1.多规格铆钉供应输送平台，其特征在于，包括多自由度机械臂、多功能末端执行器、铆钉承载料盒、铆钉规格校验平台、工作台框架、铆钉输送装置、机械臂支撑基座、多规格铆钉供给工作台、控制柜、独立控制器；多自由度关节机械臂通过机械臂支撑基座固定于工作空间之内；多功能末端执行器通过法兰盘与多自由度关节机械臂末端连接；多功能末端执行器的承载支架安装功能组件，包括激光测距传感器、视觉传感器、铆钉吸嘴，以进行铆钉吸嘴与铆钉吸取位点的距离测量，视野内铆钉数据的采集、识别与定位，铆钉的吸取；多规格铆钉供给工作台通过工作台框架固定于多自由度机械臂的工作范围之内；多规格铆钉供给工作台上设置有规则排列的不同规格铆钉承载料盒、铆钉规格校验平台和铆钉输送装置；铆钉承载料盒用于盛放不同规格的铆钉；铆钉规格校验平台内部安装有检测光源，检测光源上方安装有规格检测透光片，规格检测透光片上加工有条形铆钉限位槽，用以对铆钉进行定位与机械限位；铆钉输送装置包括铆钉输钉孔、铆钉输送管路、到位信号检测器，其固定安装于铆钉规格校验平台前方，配合气源将铆钉输送到外部使用端；控制柜用于输送平台的电气连接及信号控制；独立控制器用于输送平台的整体控制；基于所述多规格铆钉供应输送平台的多规格铆钉自动供给方法，包括：当多规格铆钉供应输送平台接收到外部设备的铆钉供应请求时，首先根据所存储的铆钉规格与铆钉承载料盒对应关系表，查询到所需规格铆钉所在的铆钉承载料盒编号；若不存在对应规格铆钉或对应的铆钉承载料盒编号，则提示错误；当查询到所需规格铆钉的对应铆钉承载料盒编号后，独立控制器根据铆钉承载料盒编号查询对应铆钉承载料盒的空间位置，并控制多自由度机械臂以指定的姿态抵达铆钉拣选的预备位姿；就位后启动多功能末端执行器上的视觉传感器，识别并定位视野中的铆钉位置，并根据设定评分策略选择最优可吸取铆钉；再次移动多功能末端执行器到所选铆钉上方，并根据视觉传感器与多功能末端执行器上激光测距传感器的固定关系控制多自由度机械臂运动进而测量出所选择铆钉吸取点的距离值；多自由度机械臂根据视觉与测距计算的参数值进行运动，移动过程中启动吸嘴吸取功能，接着使多功能末端执行器的铆钉吸嘴，紧贴铆钉的目标吸取点，并借助其可伸缩特性施加预压力对铆钉进行吸取；铆钉吸取完成后，由多自由度机械臂将其放置到铆钉规格校验平台的铆钉限位槽内，然后通过多功能末端执行器的视觉传感器对当前铆钉进行规格校验；校验不合格则将其吸取放入废铆钉承载料盒中，并重新拣选；校验合格，则进入下一步；铆钉规格校验与计算的同时，识别铆钉的钉头朝向以及铆钉几何尺寸中心点，并以此控制多自由度机械臂的抓取姿态；多自由度机械臂从铆钉规格校验平台处吸取合格的铆钉，将其投入铆钉输送装置的铆钉输钉孔，经由铆钉输送管路，配合气源将铆钉输送到外部使用端；多规格铆钉自动供给流程中，实时运行状态监测与错误处理算法，算法步骤包括：步骤1：多规格铆钉供应输送平台接收外部需求端的铆钉供应请求，请求数据经由供钉控制系统与对应表数据记录进行对比获取目标铆钉所在铆钉承载料盒的位置；若不存在对应规格铆钉或对应的铆钉承载料盒编号，则提示错误；步骤2：以目标铆钉承载料盒位置为参数控制多自由度机械臂运动到预备位姿，启动多功能末端执行器上的视觉传感器与激光测距传感器进行铆钉识别与吸取位置计算，未正确识别到铆钉则继续返回固定视觉检测位姿进行重新识别；若铆钉承载料盒中已无铆钉，则提示补充铆钉；若识别成功，则控制多自由度机械臂进行铆钉吸取，并实时监测气压信号变化；步骤3：若吸取铆钉失败，则执行步骤2；若吸取铆钉成功，则控制多自由度机械臂将目标铆钉放入规格校验平台的铆钉限位槽中；步骤4：多自由度机械臂带动末端多功能执行器进入校验位姿，对目标铆钉进行视觉检测，计算其几何中心点与关键尺寸规格；视觉检测过程可以判断铆钉的有无，若规格校验平台上无铆钉，则中途掉钉，执行步骤2；若有铆钉，则进行规格校验；步骤5：若规格校验错误，则将铆钉从铆钉规格校验平台上吸取放置到废料盒中，转到执行步骤2；若规格正确则将目标铆钉吸取放置到指定编号的铆钉输送装置中，并检测铆钉到位信号；步骤6：若有铆钉到位信号，则表示对外供给铆钉成功，结束当前流程并复位；若未检测到铆钉到位信号，则供钉失败，重新从步骤2开始执行。

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百度查询： 南京航空航天大学 多规格铆钉供应输送平台及自动供给方法